FAST DOWNWARD 工具的配置与基础应用

screaming_zz

已于 2024-09-07 14:42:56 修改

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于 2024-09-06 21:42:45 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/screaming_zz/article/details/141866635

这里写目录标题

1. 安装FAST DOWNWARD

使用官网教程安装FAST DOWNWARD。按照官方的BUILD.md安装即可。

官方使用文档解读

使用fast-downward.py驱动程序脚本，需要指定PDDL输入文件和搜索算法。提供的搜索算法有:A* search (eager)，Eager best-first search，Greedy search (eager)，Eager weighted A* search，Lazy enforced hill-climbing，Iterated search，Lazy best-first search，Greedy search (lazy)，(Weighted) A* search (lazy)。输入命令时可以通过加入诸多选项，从而单独运行规划器、或运行计划验证器等。

可以多个版本共存，但是需要通过build参数明确使用的版本。无异常情况下，代码返回0；如果发生错误返回其他代码，可以参考exit_code。

LP支持：CPLEX与SoPLEX，注意后者只能用来解决整数规划问题。

关于VAL的配置，在编译完成后会生成一个validate的可执行文件。注意将该文件的路径添加到系统环境变量PATH中。例如我将生成的validate转移至/downward文件下，于是在系统文件中添加途径如下：

sudo vim ~/.bashrc
export PATH="$PATH:/home/zz/downward/"
source ~/.bashrc:

为了增加更多的功能，按照官方链接继续安装。注意，这里我首先在downward文件夹下使用catkin_make编译后，然后参照官方命令完成安装，否则会发生找不到一些可执行文件的报错。

catkin_make
cmake -S src -B builds/mycustombuild
cmake --build builds/mycustombuild

*安装CPLEX
这里需要自己去IBM官网申请许可证，可以使用教育版CPLEX，官网地址。切换到安装包所在目录下，执行如下：

chmod +x cos_installer_preview-22.1.1.0.R0-M08SWML-linux-x86-64.bin 
./cos_installer_preview-22.1.1.0.R0-M08SWML-linux-x86-64.bin

选择语言，选择自己的安装路径

sudo vim ~/.bashrc
export cplex_DIR=/home/zz/CPLEX/cplex
export PATH="$PATH:/home/zz/CPLEX/cplex/bin/x86-64_linux/:/home/zz/CPLEX/cpoptimizer/bin/x86-64_linux/"
 
source ~/.bashrc

验证是否能被规划器正常调用：

./fast-downward.py misc/tests/benchmarks/miconic/s1-0.pddl --search "astar(operatorcounting([lmcut_constraints()]))"

出现如下输出证明安装成功：
在这里插入图片描述

2. 示例使用

进入fastdownward.py所在目录下。

usage: fast-downward.py [-h] [-v] [--show-aliases] [--run-all] [--translate]
                        [--search]
                        [--translate-time-limit TRANSLATE_TIME_LIMIT]
                        [--translate-memory-limit TRANSLATE_MEMORY_LIMIT]
                        [--search-time-limit SEARCH_TIME_LIMIT]
                        [--search-memory-limit SEARCH_MEMORY_LIMIT]
                        [--validate-time-limit VALIDATE_TIME_LIMIT]
                        [--validate-memory-limit VALIDATE_ME(define (domain miconic)
  (:requirements :strips)
  

(:predicates 
(origin ?person ?floor )
;; entry of ?person is ?floor
;; inertia

(floor ?floor)
(passenger ?passenger)

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