shan19930117的博客

Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°，纵向视角30°新建一个ROS的工程：mkdir -p catkin_velodyne/srccd catkin_velodyne/srcgit clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.gitcd ..rosdep install --from-paths src --ignore-src -...

运行velodyne_pointcloud中的VLP16_points.launch第11行是修改传感器扫描的距离，第49行是将传感器的点云数据（16条射线）抽取出一条，转换为laserscan.转换规则如下：ring的value的取值范围是-1到15.0代表抽取的是第16条（距离地面最近的那一条），15代表抽取第1条...

http://wiki.ros.org/but_velodyne_proc#Installationhttps://blog.csdn.net/nksjc/article/details/76401092