读《针对复杂环境的模块化栅格地图构建算法》一文的总结与思考

摘 要：针对煤矿灾害救灾与信息探测机器人的自主导航问题，提出了一种用模块化的
局部栅格地图表示复杂三维环境的地图构建算法。该算法使用TOF 相机对三维环境信息
进行获取，形成三维点云坐标矩阵。通过对坐标阵中每个点进行计算，判断坐标点在局
部栅格地图中的位置，创建新的局部栅格地图，并对栅格单元占据概率进行实时更新，
创建完整的全局环境栅格地图。根据栅格单元中坐标点的密度，对障碍物进行类型划分，
确定通行区域与不可通行区域，简化路径规划的算法。实验结果和数据分析证明了本文
地图构建方法的有效性和实用性。

可知此文是针对煤矿灾难救灾机器人的占据栅格地图构建算法，与自动驾驶的交通场景不同，而且传感器用的是TOF相机，而非激光雷达。自动驾驶场景是一个复杂的、开放的、高动态场景，车辆高速行驶且周围的栅格的占据状态实时变化，而且自车也只需要知道自己周围的近距离栅格地图，不需要也不可能得到全场景地图。而煤矿灾难场景则是几乎封闭的、低动态场景，全局栅格状态变化不多，机器人可以得到全场景地图；车载激光雷达得到的点云随距离增大而稀疏，但TOF相机基本没有这个特点。因此有些方法不可直接采用，但大致思路可以借鉴。故写下这篇笔记。