特别章节-0.4 Rviz和Gazebo联合仿真运动（一）

一朝选在君王侧

已于 2024-06-11 20:23:35 修改

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分类专栏： QT软件开发教程文章标签：计算机视觉图像处理硬件工程 linux

于 2023-04-29 23:02:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/shdhckcjc/article/details/129375190

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本文详细介绍了如何使用Moveit Setup Assistant导出机械臂的运动规划功能包，包括创建规划组、设置自我碰撞检测、虚拟关节、规划组的运动学解算器等关键步骤。此外，还强调了ROS Control配置的重要性，并提到了与Gazebo和Rviz的联合仿真将在后续博客中介绍。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Moveit运动规划功能包导出详细步骤

在经过之前的一系列修改之后，我相信大家的机械臂已经差不多可以使用了。我想后面应该会像我一样使用Moveit进行路径规划，或者是添加深度相机等模型进行一个仿真的抓取。

这篇博客的目的在于详细说明Moveit功能包的导出，篇幅有点长。后面会再写一篇联合Gazebo+Rviz使用，用于在后面路径规划使用。废话不多说，且看后面！

前提：安装一些依赖，我的环境是Ubuntu18.04加melodic版本的，先在这里说明哈！

sudo apt-get install ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers ros-melodic-gazebo-ros ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-hector-gazebo-plugins 
sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller
sudo apt-get install ros-melodic-moveit*

在这里，我先指出一点错误，就是有的小伙伴会出现无法定位安装包的错误，你知道你小子错在哪里吗？你频繁更换软件源，操作又不规