根据旋转前后的向量值求旋转矩阵

/ 封装函数：得到从一个向量转到另一个向量的矩阵。// 获取从一个向量转到另一个向量的矩阵。注：向量长度不能为0或两向量平行。

根据旋转前后的两向量值求旋转矩阵 参考：https://www.cnblogs.com/xpvincent/archive/2013/02/15/2912836.html 旋转向量 两个向量间任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋角来表示，于是我们可以用一个向量来表示任意旋转。 理解： 两个向量PQ叉乘得到一个垂直于两向量的向量N，于是，绕着N旋转一个标量角θ。即可让向量P变到向量Q。那么N和θ就可以描述任意两向量的旋转，将它们组成向量：θN，即为旋转向量。 旋转向量与旋转矩阵 除了旋转向量可以表示旋转之外，旋

原文作者：aircraft知道旋转前后矩阵向量值 如何去求旋转矩阵R 的c++/c#代码？？？因为需要用到矩阵处理库所以需要先配置一、Eigen库的配置(VS2017)然后在自己的VS工程属性中的这个附加包含进去注意看清楚了 是D:\Dependencies\eigen-eigen\eigen-eigen; 前面部分是你们自己的路径 后面的这个eigen-eigen\eigen-eige...

原文作者：aircraft 原文链接：https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/12115244.html 知道旋转前后矩阵向量值 如何去求旋转矩阵R 的c++/c#代码？？？ 因为需要用到矩阵处理库所以需要先配置 一、Eigen库的配置(VS2017) Eigen库下载： http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=M...

// 获取从一个向量转到另一个向量的矩阵 static AcGeVector3d CrossProduct(AcGeVector3d a, AcGeVector3d b); static double DotProduct(AcGeVector3d a, AcGeVector3d b); static double Absolute(AcGeVector3d v); static AcGeMatrix3d RotationMatrix(double angle, AcGeVector3d u); stati

为了更好地推导，我们需要加入三个轴对齐的单位向量i，j，k。 i，j，k满足以下特点： i=jxk；j=kxi；k=ixj； kxj=–i；ixk=–j；jxi=–k； ixi=jxj=kxk=0；（0是指0向量） 由此可知，i，j，k是三个相互垂直的向量。它们刚好可以构成一个坐标系。 这三个向量的特例就是i=（1，0，0）j=（0，1，0）k=（0，0，1）。 对于处于i，j，k构成的坐标系中的...

ctrl+shift+P——>C/C++:Edit Configuration中增加库的文件路径，库文件通常在/usr/include/中，或者对应上自己库的位置就可以。#include 需要Eigen库的依赖，如果只添加了PCL库，这一条头文件还会有波浪线，可以自己试一下看看。4的，变换矩阵最后一列是平移向量。求两向量的旋转矩阵由Eigen完成，省去很多敲公式的时间。

项目遇到一个问题，就是需要根据原始向量和目标向量求他们两个之间的旋转矩阵，网上结果很少，也有很多错误，因此谢了一个。原理参考的是知乎大佬的对和知乎。

所以：上图matlab求得ans跟图片的第二个红框是同一个矩阵，很明显，如果求平面旋转，可用sin(Z)*cos(Y)/(cos(Z)*cos(Y)),也就是tan(Z)=-0.018/0.998=0.018,求得角度为：-1.03132度。外参是由三个旋转向量和三个平移向量组成，由三个旋转向量可得旋转矩阵；同理，每个外参都可以求一个旋转角度，计算夹角两个角度直接相减。