四级固体运载火箭弹道设计及500t推力固体火箭发动机于弹道设计实操

近期高三学子们正在填报志愿，我侄女中部某省份应届生今年高考568分，希望她和广大的高三同学们都能进入理想的大学深造。这次来交流一下四级固体运载火箭的弹道设计，并给出基于国产500t大推力固体火箭发动机的弹道设计实例。

先来解释一下，为什么我们见到的火箭都是多级的，至少也得是2级火箭，猎鹰9是两级构型，长征5号是两级半构型，韩国世界号是3级构型，谷神星一号、力箭一号和捷龙3号均是4级构型，目前还没遇到过单级火箭直接入轨的情况，这背后的物理原因可由苏联科学家齐奥尔科夫斯基于1903年提出来的火箭动力学基本公式来解释。

理想情况下，火箭的速度增量等于发动机比冲Isp乘以火箭初始质量m0和燃料耗尽后质量mf比值的ln对数值，举个例子，按照现代工程技术的一般水平，发动机比冲Isp为350s(350*9.8m/s)，m0/mf=10，速度增量delta_v=7900m/s，咋一看刚好够达到第一宇宙速度，但这只是理想情况下的火箭速度增量，实际情况中会有空气阻力、攻角不为零、地球重力等因素的影响，实际速度增量要打个折扣，因此现实生活中火箭都采用多级构型。

固体运载火箭具有以下优点：(1)快速响应能力，固体推进剂预先封装在发动机内，省去了发射前复杂的燃料加注流程，大幅缩短发射准备周期，这也是大多数导弹都使用固体推进剂的一个重要原因。(2)结构简单，可靠性高，固体发动机本身即推力室，无需液体火箭的燃料贮箱、涡轮泵和复杂管路系统，零件数量减少约50%。这种简化设计显著提升了系统可靠性，降低了故障风险。(3)大推力与机动性优势，固体推进剂能量密度高，可提供瞬时大推力，这个从平时电视看火箭发射就能明显地感觉到，在下达点火命令后，长征5号运载火箭并没有立刻离地起飞，而是非常“淡定”地矗立于发射台上“一动不动”，发动机不断地往外面喷着“烟雾”，过几秒后“胖5”才缓缓起飞，这说明液体火箭发动机推力的建立是需要一段时间的，过几秒后火箭燃料燃烧产生的推力才大于火箭箭体的重量，向上的合加速度大于0，火箭才能起飞；但固体火箭就不一样了，点火命令下达后，嗖一下子就拔地而起，一飞冲天了，这说明固体火箭发动机的推力上升非常快，较短时间内就超过了箭体自身的重量。(4)燃料稳定性与长期储存，固体燃料（如丁羟火药）化学性质稳定，无挥发或腐蚀风险，可在发动机内安全贮存数年，无需临射前维护。(5)成本与经济性优化，发射流程简化减少了地面保障设备和人员需求，结合高频次发射能力(如谷神星一号固体运载火箭，目前一年发射15次左右，未来一年可实现发射50次左右)，显著降低了单次发射成本，尤其适合小卫星组网等商业任务。

运载火箭弹道设计是火箭总体设计的基础工作之一，可以最大限度地挖掘火箭的运载能力，降低发射成本，对火箭总体方案、运载性能和任务设计等都有着重要作用。固体运载火箭使用的固体发动机工作时间不长，为了提高固体火箭的运载能力，有必要采用中间滑行段入轨的方式来提高运载能力。

如下图所示，四级固体运载火箭的飞行弹道由四部分组成：1级动力飞行段、2 级动力飞行段、3 级动力飞行段、滑行段和 4 级末修助推段。标准弹道设计采用一次霍曼转移思路，前三级连续助推形成椭圆转移轨道，三级耗尽后进行惯性滑行至椭圆转移轨道远地点附近时，四级点火工作使卫星达到轨道速度。

火箭运动方程组，火箭在飞行过程中受到的外力有发动机的推力，地球的引力，气动力。

在上面的式子中，P表示发动机推力，Fx、Fy、Fz表示火箭所受的气动力在箭体坐标系的分量，gxi、gyi、gzi表示火箭所受地球引力在发射惯性坐标系的分量，vxi、vyi、vzi表示火箭绝对速度在发射惯性坐标系的分量，xi、yi、zi表示火箭相对发射惯性坐标系的位置在发射惯性坐标系的分量，m表示运载火箭的瞬时质量，i表示发射惯性坐标系，1表示箭体坐标系，C_1_to_i表示箭体坐标系到发射惯性坐标系的姿态转移矩阵(它是箭体姿态角的函数，包括俯仰角phiT、偏航角psiT和滚转角gamT )。

飞行程序角设计

(1)第一级飞行段，第一级飞行弹道分成三个阶段：

(a)垂直飞行段，从火箭起飞到垂直段结束。时间取决于火箭的推重比，近似有

N01表示火箭的推重比，比如推重比N01=1.8，则t11=7.07s。

(b)亚音速段，从垂直段结束时间t11开始到马赫数Ma=0.7~0.8时(对应的时间为t12)结束。在亚音速段开始程序转弯，此段以负攻角飞行，负攻角以下列关系式给出

在上式中，alpha_max为亚音速段攻角绝对值的最大值，a为选取的某一常数。

(c)重力转弯段t12~t13，在这段时间火箭以t12时刻接近于零的攻角alpha_t12飞行，以减少气动载荷和气动干扰，在此大动压段火箭只依靠重力的法向分量缓慢地转弯，即重力转弯，t13是第一级发动机关机的时间。

总结一下，第一级的飞行程序角可以近似表述为

上式中，theta(t)为火箭的弹道倾角，w_ez为地球自转角速度在发射坐标系z轴的分量。

(2)第二级飞行阶段，前面一段时间以零攻角随重力转弯，后面就以一定的俯仰角速度进行转弯调姿，末段保持俯仰角不变，程序叫可近似表示为

k2为火箭二级转弯的角速率。

(3)第三级飞行段，第三级飞行弹道也分为三个阶段，与第二级飞行弹道类似，第三级的飞行程序角可以表述为

 t34=t33+delta_t3_slip为三级滑行结束的时间，delta_t3_slip为三级滑行的时间，k3为火箭三级转弯的角速率。

(4)第四级飞行阶段，进行一次俯仰转弯，关机点入轨。

弹道优化设计

运载火箭弹道优化问题实际上是有约束的非线性优化问题，优化模型包括优化设计变量、目标函数和约束条件。

(1)设计变量

设计变量选取1级亚音速段攻角绝对值的最大值alpha_max 、2级、3级、4级动力飞行段中程序俯仰角的下压角速率k2、k3、k4和三级滑行段的滑行时长delta_t3_slip、四级发动机的装药量mass4_yao和火箭运力delta_m。同时，目标轨道的轨道倾角会受到射向角A0的影响，将该参数也加入到设计变量中。

(2)目标函数，固体火箭发动机没法中途关机，燃料必须全部耗尽，因此选择火箭运力delta_m最大为目标函数，函数值为-delta_m。

(3)约束条件，约束条件包括终端等式约束和路径约束。

终端约束为

在上式中，H为入轨高度约束，V为入轨速度约束，theta_local为入轨时当地弹道倾角约束，i_orbit为目标轨道倾角约束。

路径约束为飞行过程中的一些过程约束，q12≤xxPa，q12为一二级分离时的动压，具体约束值由总体、控制系统商量确定。

(4)优化算法

非线性规划问题是目标函数或约束条件中包含非线性函数的规划问题。序列二次规划（Sequential Quadratic Programming，SQP）算法是将复杂的非线性约束最优化问题转化为比较简单的二次规划问题求解的算法。序列二次规划算法是目前公认的求解约束非线性优化问题的最有效方法之一，与其它算法相比，其最突出的优点是收敛性好、计算效率高、边界搜索能力强，受到了广泛重视及应用。这里采用SQP算法来求解四级固体运载火箭的弹道优化问题。

四级固体运载火箭弹道设计的算例，发动机参数来自于参考文献[1]。

一级发动机总质量170t，质量系数0.92，装药量156.4t，工作时间86.4s，秒耗量1810.2kg/s，海平面比冲2500m/s，海平面推力4525.5kN，发动机喷管出口截面积4.1548。

二级发动机总质量60t，质量系数0.92，装药量55.2t，工作时间81.7s，秒耗量675.6kg/s，真空比冲2850m/s，真空推力1925.6kN，发动机喷管出口截面积4.47052。

三级发动机总质量18t，质量系数0.9，装药量16.2t，工作时间70.5s，秒耗量229.8kg/s，真空比冲2850m/s，真空推力654.9kN，发动机喷管出口截面积4.47052。

四级发动机总质量3.5t，质量系数0.9，装药量3.15t，工作时间71.8s，秒耗量43.8kg/s，真空比冲2850m/s，真空推力125kN，发动机喷管出口截面积4.47052。在弹道设计中，将四级装药量mass4_yao作为优化变量。

整流罩质量2500kg。发射点经纬高分别为100.316°，41.118°和1000m。

700km SSO轨道的运载能力4413.922kg，四级燃料3309.46kg，轨道倾角98.18663°，发射系速度7594.98m/s，发惯系速度7504.296m/s，逆轨发射，为了克服地球自转，火箭需要更大的地速。射向角192.7°，一级转弯最大下压攻角5.2°，二、三、四级的俯仰角速率分别为-0.109°/s、-0.298°/s、-0.917°/s，三级滑行时间585.155s。

三级滑行段，如果火箭姿控系统可以继续工作控俯仰，让火箭随重力转弯，运力还能有一定的增长潜力，这是因为进入四级点火段，火箭推力方向与速度方向重合或者夹角较小，火箭推力可以全部用来改变火箭速度的速度矢量，弹道修正效率高！这与地空导弹拦截来袭目标时采用的逆轨拦截技术在原理上是相通的。

参考文献[1]：四级固体运载火箭弹道设计及运载能力分析，何磊等，宇航总体技术，2023年。

对四级固体火箭的详细弹道仿真数据感兴趣的小伙伴，可以通过网盘下载。

通过网盘分享的文件：四级固体火箭弹道仿真结果.rar等2个文件

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