速度时变情况下的BTT捣蛋三维比例制导律设计实操_Matlab代码

近期很多小伙伴在后台私信留言，让作者写一期制导律设计的文章，那今天就来聊聊战术捣蛋中使用较多的比例导引律，运载火箭的制导律后面找机会再聊。

首先声明，本文中的气动参数和总体参数都是作者虚构出来的，不与任何的现役或者在研的型号有关系，如有雷同，纯属巧合。

在发射坐标系中，蛋目拦截几何如下图所示：

飞行器(包括捣蛋和目标)在发射坐标系中的速度如下图所示，

假设捣蛋和目标的位置、速度分别记为(xm,ym,zm)、(xt,yt,zt)、(xm_dot,ym_dot,zm_dot)、(xt_dot,yt_dot,zt_dot)，则捣蛋和目标的相对位置和相对速度可以表示为

蛋目视线高低角qe和方位角qb的信息为

蛋目视线角速度在蛋目视线坐标系Y/Z轴的分量为

在蛋目视线坐标系下设计比例导引律

然后将蛋目视线坐标系下的过载指令转换到蛋道坐标下，并对重力进行补偿即可。由于是BTT捣蛋，靠倾斜转弯，蛋道系下的Y向过载和Z向过载都由蛋体系下Y1轴的过载提供，然后滚转gamma_cmd的角度，在制导的质点蛋道仿真中，认为侧滑角由控制系统保证近乎为0，气动升力和阻力均由攻角引起。

从工程实际考虑，中制导段，捣蛋的信息由导航系统获得，目标的信息由地面制导雷达测量并上传给捣蛋，通过上面的式子可以解算出蛋目视线角速度信息；末制导阶段，导引头可以测量出蛋目视线角速度信息，同样可以通过上面的式子解算出蛋目视线角速度的真值，然后加上导引头的视线角速度测量误差就可用来表示导引头输出的视线角速度。

具体的比例导引律设计实操见如下的Matlab代码，程序里面介绍了蛋目视线坐标系下的过载指令，蛋道坐标系下的过载指令，零控脱靶量(ZEM)的计算方法。

脱靶量是个统计概念下的结果，一般都得加入各种误差因素进行大规模的随机拉偏仿真，比如10000次仿真，然后统计脱靶量的散布情况，得出不同要求下的落入概率，比如脱靶量3m的落入概率是多少，等等。因为时间的关系，本文仿真程序没有加误差，算出的脱靶量为0.0209m，如果把仿真步长在最后阶段再调小一点，这个脱靶量会更小。这只是仿真演示验证，不能说明制导精度的好坏，真正工程上还得是加入误差，做大规模随机拉偏仿真才可以得到有指导意义的制导精度指标，小伙伴们切记这一点。

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h=0.01;         

剩下的代码请参阅微信公众号：弹道制导控制业余爱好者，里面的文章《速度时变情况下的BTT捣蛋三维比例制导律设计及Matlab代码实操》。