一篇图文详解PID调参细节，实现PID入门到精通

在电机PID调试中，通常需要调整三个参数：比例项（P）、积分项（I）和微分项（D）。根据引用\[3\]中的描述，一般情况下，我们可以使用其中两个参数来组合使用。 对于电机PID调试，一种常见的方法是使用PI组合。这意味着只使用比例项和积分项来调整电机的PID参数。比例项（P）用于响应当前误差，而积分项（I）用于消除系统的稳态误差。 具体调试步骤如下： 1. 首先，将微分项（D）的值设为0，只调整比例项（P）和积分项（I）。 2. 通过逐步增加比例项（P）的值，观察电机的响应。如果电机的响应过冲或不稳定，减小比例项（P）的值。如果电机的响应过慢或不足够灵敏，增加比例项（P）的值。 3. 调整积分项（I）的值，以消除系统的稳态误差。逐步增加积分项（I）的值，观察电机的响应。如果电机的稳态误差减小，但响应过冲或不稳定，减小积分项（I）的值。如果电机的响应过慢或不足够灵敏，增加积分项（I）的值。 4. 反复调整比例项（P）和积分项（I），直到达到所需的电机响应。 需要注意的是，每次调整参数后都要进行实际测试，观察电机的响应，并根据需要进行微调。此外，根据引用\[2\]中的描述，还可以根据实际情况将拟合后的曲线插入模型中，进一步调整前进后退的PID参数。 总之，电机PID调试的关键是根据实际情况逐步调整比例项（P）和积分项（I），并进行实际测试和观察，以达到所需的电机响应。 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [图文详解PID调参](https://blog.csdn.net/qq_45396672/article/details/118057838)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [双电机同步PID调试方法（二）](https://blog.csdn.net/peach_orange/article/details/120689372)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]