CAN Linux C应用编程

由于 Linux 系统将 CAN 设备作为网络设备进行管理，因此在 CAN 总线应用开发方面， Linux 提供了SocketCAN 应用编程接口，使得 CAN 总线通信近似于和以太网的通信，应用程序开发接口更加通用，也更加灵活。
SocketCAN 中大部分的数据结构和函数在头文件 linux/can.h 中进行了定义，所以，在我们的应用程序中一定要包含<linux/can.h>头文件。

创建socket套接字

CAN 总线套接字的创建采用标准的网络套接字操作来完成， 网络套接字在头文件<sys/socket.h>中定义。
创建 CAN 套接字的方法如下：

int sockfd=-1;
/* 创建套接字 */
sockfd=socket(PF_CAN,SOCK_RAW,CAN_RAW);
if(0>sockfd){
   
	perror("socket error");
	exit(EXIT_FAILURE);
}

socket函数中第一个参数用于指定通信域，在 SocketCan 中，通常将
其设置为PF_CAN，指定为CAN通信协议；第二个参数用于指定套接字的类型，通常将其设置为SOCK_RAW；第三个参数通常设置为 CAN_RAW。

将套接字与 CAN 设备进行绑定

将创建的套接字与 can0 进行绑定，示例代码如下所示：

......
struct ifreq ifr = {
   0};
struct sockaddr_can can_addr = {
   0};
int ret;
......
strcpy(ifr.ifr_name, "can0"); //指定名字
ioctl(sockfd, SIOCGIFINDEX, &ifr);
can_addr.can_family = AF_CAN; //填充数据
can_addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
/* 将套接字与 can0 进行绑定 */
ret = bind(sockfd, (struct sockaddr *)&can_addr, sizeof(can_addr));
if (0 > ret) {
   
	perror("bind error");
	close(sockfd);
	exit(EXIT_FAILURE);
}

这里出现了两个结构体： struct ifreq 和 struct sockaddr_can，其中 struct ifreq 定义在<net/if.h>头文件中，而 struct sockaddr_can 定义在<linux/can.h>头文件中。

设置过滤规则

在我们的应用程序中，如果没有设置过滤规则，应用程序默认会接收所有 ID 的报文；如果我们的应用程序只需要接收某些特定 ID 的报文（亦或者不接受所有报文，只发送报文），则可以通过 setsockopt 函数设置过滤规则， 譬如某应用程序只接收 ID 为 0x60A 和 0x60B 的报文帧，则可将其它不符合规则的帧全部给过滤掉， 示例代码如下所示：

struct can_filter rfilter[2]; //定义一个 can_filter 结构体对象
// 填充过滤规则，只接收 ID 为(can_id & can_mask)的报文
rfilter[0].can_id = 0x60A;
rfilter[0].can_mask = 0x7FF;
rfilter[1].can_id = 0x60B;
rfilter[1].can_mask = 0x7FF;
// 调用 setsockopt 设置过滤规则
setsockopt(sockfd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));

struct can_filter 结构体中只有两个成员， can_id 和 can_mask。
如果应用程序不接收所有报文， 在这种仅仅发送数据的应用中，可以在内核中省略接收队列，以此减少CPU 资源的消耗。 此时可将 setsockopt()函数的第 4 个参数设置为 NULL，将第 5 个参数设置为 0，如下所示：

setsockopt(sockfd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);

数据发送/接收

在数据收发的内容方面， CAN 总线与标准套接字通信稍有不同，每一次通信都采用 struct can_frame 结构体将数据封装成帧。结构体定义如下：