【C语言实现PID控制PWM】

在实际应用中，使用PID控制器来控制PWM占空比以调节输出电压是一种常见的做法。
以下是简化的C语言代码示例，它展示了如何根据测量的电压值使用PID控制器来更新PWM占空比，同时根据系统性能动态调整PID增益。

示例1

#include <stdio.h>

// PID控制器参数
float Kp = 1.0; // 初始比例增益
float Ki = 0.1; // 初始积分增益
float Kd = 0.05; // 初始微分增益

// PID控制器状态
float integral = 0.0; // 误差的积分
float previous_error = 0.0; // 上一次的误差

// PWM占空比
float pwm_duty_cycle = 0.0;

// 更新PID增益的函数
void Update_PID_Gains(float error) {
   
    // 这里是一个简单的示例，可以根据误差动态调整增益
    if (error > 0.5) {
   
        Kp += 0.1;
        Ki += 0.01;
        Kd += 0.005;
    } else if (error < -0.5) {
   
        Kp -= 0.1;
        Ki -= 0.01;
        Kd -= 0.005;
    }
    
    // 防止增益变为负值
    if (Kp < 0) Kp = 0;
    if (Ki < 0) Ki = 0;
    if (Kd < 0) Kd = 0;
}

// PID控制器函数
float PID_Controller(float setpoint, float measured_value, float dt) {
   
    // 计算误差
    float error = setpoint - measured_value;

    // 计算误差的积分
    integral += error * dt