STM32 FreeRTOS中断管理

STM32 FreeRTOS 中断管理
一、中断优先级配置
在STM32上使用FreeRTOS时，合理配置中断优先级是非常重要的。STM32使用8位宽的寄存器来配置中断的优先等级，但实际只使用了高4位（7:4），因此提供了最大16级的中断优先级。中断优先级数值越小，优先级越高。
二、中断优先级分组
STM32的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级：
•  抢占优先级：抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断。
•  子优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的中断时，子优先级数值小的优先执行，但不能互相打断。
为了方便FreeRTOS管理，建议将所有优先级位指定为抢占优先级位，即将优先级分组设置为组4。可以通过以下代码设置：
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);

这样，4位优先级就都作为抢占优先级，没有子优先级，共有0~15共16个优先级。
三、FreeRTOS 中断管理
1. 中断优先级配置
FreeRTOS通过宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY来定义可管理的最高中断优先级。例如：
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY (5 << 4)

这意味着FreeRTOS可以管理优先级数值大于等于5的中断。
2. 中断服务例程（ISR）
在中断服务例程中，如果需要调用FreeRTOS的API函数，只能使用带“FromISR”后缀的函数。例如：
xQueueSendFromISR(queue, &data, &higherPriorityTaskWoken);

这样可以确保在中断服务例程中安全地与FreeRTOS任务进行通信。
3. 临界区保护
FreeRTOS提供了宏taskENTER_CRITICAL()和taskEXIT_CRITICAL()来进入和退出临界区。这些宏通过禁用和启用中断来保护临界区代码。例如：
void vPortEnterCritical(vo