关于四元数的终极理解（转载）

最新推荐文章于 2022-05-19 00:54:14 发布
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分类专栏： 无人机
原文链接：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/79657384
本文深入探讨了四元数在描述三维空间中旋转动作的应用，通过实例解析四元数如何简化旋转运算，使之更易于数学表达和计算。文章旨在帮助读者理解四元数模型，提供直观的理解方式。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

我之前也发过一篇别人在知乎上写的四元素的文章，在知乎的点赞量挺高的，也有人收藏了我这篇，说明是认可的。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106418785?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159676796719724846431597%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=159676796719724846431597&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_v1~rank_blog_v1-1-106418785.pc_v1_rank_blog_v1&utm_term=%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0&spm=1018.2118.3001.4187

 

 

 

下面是否可以理解为用四元数的原因就是旋转可以写成矩阵乘的形式？便于数学表达？你再旋转接着外面乘就好了？

摘自：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/79657384

关于四元数的终极理解

总被蚊子叮的小旭 2018-03-22 17:41:15 15129 收藏 33

分类专栏： px4

版权

*前言：之前看了好多关于四元数的概念和推导，就是有点搞不懂，今天在总结回顾了一下，一下恍然大悟，现将我的理解写下来，保证你一看就懂
注意：推导过程看书吧，这里重点是将四元数模型化，让你更容易记住和理解。*

一.引出

假如我有一个旋转动作是这样的：
这里写图片描述

即：旋转轴为v，旋转角度为这个60度。那你怎么用数学形式描述呢？这里就可以用四元数表示：
这里写图片描述

然后我有一个向量v，他要做这个旋转，那么旋转后的v‘是什么呢？

这里写图片描述

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最后推荐一个不错的总结博客：这里写图片描述

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关于四元数的民科级理解
z970984993的博客
05-06 578
（首先，本文讨论的都是用来描述刚体旋转的四元数，而不是数学中群论里的四元数，那里面使用的四元数是真的有特别复杂的意义的，也用到了更多性质和理论，也就是说其实图形学里的四元数是有点大材小用的意思） 最近在牛客上看游戏研发岗位的面经，发现很多面试都问到了四元数是什么？我虽然没学过计算机图形学，但是是做6D位姿估计的，对四元数旋转矩阵什么的比较熟悉，四元数在游戏引擎里，估计也应该是描述物体旋转位姿的吧，就没更深入看。 后来又看到一个问题，四元数比欧拉角的优势？这我就纳闷了，我们三维视觉领域，旋转矩阵、欧拉角、四元
四元数详细讲解.pdf
09-17
目前很多资料都使用了很代数的方法来解释这一主题，而且在某一些点上 讲得不是很清楚．因为 3D 空间还是在我们理解范围之内的，所以四元数与 三维旋转的一些关系可以直接使用一些基础的几何学和线性代数的知识来推 导和理解，并不会那么复杂．我们在大部分的时间中也会采用这一方式来理 解四元数，如果你对更抽象的内容感兴趣，我在最后也非常浅显地提到一些， 但是它们不是我们的重点．
关于四元数的终极理解
weixin_30745553的博客
07-30 64
如图 参考： https://github.com/LearnOpenGL-CN/LearnOpenGL-CN https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/79657384 转载于:https://www.cnblogs.com/sea-stream/p/11267394.html...
如何形象地理解四元数？
嵌入式技术在路上
04-29 4111
根据我的理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换（我反正没见过其他用法）。那么你不用学群论，甚至不用复习线性代数，看我下面的几张图就可以了。 首先，定义一个你需要做的旋转。旋转轴为向量，旋转角度为（右手法则的旋转）。如下图所示： 此图中, 那么与此相对应的四元数（下三行式子都是一个意思，只是不同的表达形式） 这时它的共轭（下三行式子都是一个意思，只是
有关四元数
take_it_easy_2015的专栏
04-16 648
这段时间用到了四元数，以前没有接触过，所以理解起来感觉比较困难，故在这里做一下记录，以便以后使用。      一般说来四元数是用来表示旋转的，具体定义如下：四元数可以表示向量和物体的旋转，并且没有冗余信息，提供了一种比3*3旋转矩阵更为有效的表示旋转的方法。四元数一般用于计算机图形，三维游戏制作，在Qt中也有关于四元数的类（Qt中的类Quaternion），该类中实现了四元数的一些操作运算。
初探四元数
baizhengbiao的专栏
03-26 1378
说到四元数，就不得了解它的来源。　从古时候的打结计数，到十进制整数，小数，有理数，无理数，实数，再到后来的复数。数的扩展好像到了尽头，有人已经断言：扩充到此，数域已经完备了。复数，通常是为我们所熟知的二元复数，已经在几何方面得到了应用，成功的把几何问题转换成数学问题（复数域，复平面）。关于复数的几何意义（表示空间中的点或向量），二维空间也能通过复数表示。理所当然，人们就思索关于三维空间和复数的关系
关于四元数的误差的计算
11-26
四元数是数学中一种扩展了复数概念的代数结构，由一个实数和三个虚数部分组成，形式上可以表达为q = w + xi + yj + zk，其中w, x, y, z为实数，而i, j, k是三个不同的虚数单位。四元数特别适用于表示三维空间中的...
可视化理解四元数.zip
06-06
这篇压缩包文件"可视化理解四元数.zip"显然旨在帮助学习者通过可视化手段更好地理解和应用四元数。 首先，让我们深入了解一下四元数的基本概念。四元数由一个实部和三个虚部构成，记作q = w + xi + yj + zk，其中w...
理解四元数
06-21
讲解四元数的文献，UnderstandingQuaternionsin，讲解的很透彻。
关于四元数自共轭矩阵乘积迹和特征值的几个定理 (1997年)
05-24
文章的主要研究内容是关于四元数矩阵的迹和特征值的性质，并给出了几个新的定理以及对特征值界限的新估计。四元数是一种扩展了复数的数学概念，具有非交换性，因此研究四元数矩阵比研究复数矩阵更为复杂。 在数学上...
对四元数的一些理解
baiwu4261的博客
05-23 187
对四元数的一些理解 编写时间：2017-5-23 1、先看个小视频，对四元数有点印象：【Numberphile数字狂】神奇四元数 @柚子木字幕组 2、再来四元数的基本概念，这篇文章是我找到的最好的,基本上四元数讲得比较详细了 ：Understanding Quaternions 中文翻译《理解四元数》 3、有了上面的基础后我们知道了一个公式：p′=qpq−1 　　　　因为看了...
Understanding Quaternions 中文翻译《理解四元数》
shuyu131的博客
07-14 1093
Understanding Quaternions 中文翻译《理解四元数》 Tags:math,quaternion 原文地址:http://www.3dgep.com/understanding-quaternions/ 正文 在这篇文章中我会尝试用简单的方式去解释四元数的概念，即用可视化的方式解释四元数以及几种对四元数的操作。我将把矩阵、欧拉角和四元数放在一起比较，并解释什么时候该...
【知识】Understanding Quaternions 中文翻译《理解四元数》
攻城狮粥迪的专栏
11-13 4485
转自：http://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/  如有侵权请告知（实在翻的不错啊，虽然作者写了未授权禁止转载可是联系方式是一个gmail。总之尊重智力成果，如果作者不同意转载我会过几天自己翻译一下的~~~~(>_ 原文地址:http://www.3dgep.com/understanding-quaternions/
四元数---基本概念（转载）
changan_nanfeng的博客
05-19 3263
转载自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/27471300 1.为什么要用四元数 可能四元数的由来大家都看过很多遍。很久以前，一位老者坐在大桥边上，看着过往船只，突然灵光一闪，在桥边石碑上洋洋洒洒刻上几行大字，四元数诞生了！故事大家都爱听，那么为什么我们需要四元数？一种说法是解决向量乘法，我们知道向量之间乘法有内积和外积，但这两个运算均不完美，即不满足群的条件（当然四元数诞生的时候也还没有内积外积的说法）。那向量之间是否存在这样一个非常完美的乘法，于是三维空间无法解决的问题就映射到四
四元数初学
qq_33179208的博客
12-01 707
转自https://www.zhihu.com/question/23005815 根据我的理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换（我反正没见过其他用法）。那么你不用学群论，甚至不用复习线性代数，看我下面的几张图就可以了。 首先，定义一个你需要做的旋转。旋转轴为向量，旋转角度为（右手法则的旋转）。如下图所示： 此图中, 那么与此相对应的四元数（下三行式子都
简单搞定四元数
weixin_44616080的博客
06-19 867
1 前沿 上一篇讲到了欧拉角表示姿态时会遇到万向锁的问题，这就导致同一种空间状态欧拉角的表示方式不唯一，当出现万向锁现象时，同一种旋转有无数种欧拉角表示形式，从而导致了欧拉角差值时出现问题，因为当你俯仰角接近90°时，两组千差万别的欧拉角表示可以是同一种旋转。所以为了解决这些问题，数学上想出了用四元数的形式来表征姿态的方法。 2 四元数由来 四元数是由爱尔兰数学家Hamilton发明的，是发明的不...
神作！神作！通透理解“四元数”，直观形象，条例清楚简单易学
xujie126的专栏
11-16 2279
如何形象地理解四元数？ - 知乎 https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/483589712 https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf
向量，四元数理解。
weixin_30571465的博客
02-27 362
当年不好好上学，基本的数学知识都不会，现在只有恶补一下了。 最基本的向量。 比较通俗的说法： 定义一个坐标为（1,1），从原点到此坐标画一条线，打上箭头，就表示为向量v（1,1） 教科书上的定义： 1) 在平面直角坐标系中,分别取与x轴、y轴方向相同的两个单位向量i,j作为一组基底.a为平面直角坐标系内的任意向量,以坐标原点O为起点作向量OP=a.由平面向量基本定理知,有且只有一对...
关于四元数一个比较好的说明
诗筱涵的博客
05-29 551
是知乎的一个问答，我看了觉得非常棒，果然点赞也非常高。 如何形象地理解四元数？ - Yang Eninala的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127
四元数旋转理解
最新发布
03-21
### 四元数在三维空间旋转中的应用 四元数是一种用于描述三维空间中旋转的有效数学工具，其核心优势在于能够避免欧拉角所面临的万向节死锁问题[^1]。通过引入四个实数值 \( q_0, q_1, q_2, q_3 \)，单位四元数可以被用来表示任意三维旋转。 #### 如何用四元数实现三维空间中的旋转 假设有一个单位四元数 \( q = (q_0, q_1, q_2, q_3) \)，它满足条件 \( q_0^2 + q_1^2 + q_2^2 + q_3^2 = 1 \)。对于一个三维矢量 \( v = (v_x, v_y, v_z) \)，可以通过将其扩展为纯虚四元数的形式 \( p = (0, v_x, v_y, v_z) \) 来参与四元数运算。具体而言，旋转后的矢量可通过以下公式获得： \[ p' = qpq^{-1} \] 其中，\( q^{-1} \) 表示四元数的逆，对于单位四元数来说，它的逆等于共轭形式 \( q^{-1} = (q_0, -q_1, -q_2, -q_3) \)。 #### 四元数与旋转矩阵的关系 给定一个单位四元数 \( q = (q_0, q_1, q_2, q_3) \)，可以直接构造对应的旋转矩阵（列优先存储），如下所示： ```plaintext | 1 - 2(q_2^2 + q_3^2) 2(q_1q_2 - q_0q_3) 2(q_1q_3 + q_0q_2) | | 2(q_1q_2 + q_0q_3) 1 - 2(q_1^2 + q_3^2) 2(q_2q_3 - q_0q_1) | | 2(q_1q_3 - q_0q_2) 2(q_2q_3 + q_0q_1) 1 - 2(q_1^2 + q_2^2)| ``` 这一关系表明，四元数可以用更少的数据维度（仅需4个参数）来表达相同的旋转效果，相较于传统旋转矩阵所需的9个参数更为高效[^2]。 #### 四元数插值原理 为了平滑地在两个不同姿态之间过渡，通常会采用球面线性插值（Spherical Linear Interpolation, Slerp）。设初始姿态由四元数 \( q_1 \) 描述，目标姿态由四元数 \( q_2 \) 描述，则中间状态的姿态可按时间比例 \( t \in [0, 1] \) 计算得到： \[ q(t) = \frac{\sin((1-t)\theta)}{\sin(\theta)}q_1 + \frac{\sin(t\theta)}{\sin(\theta)}q_2 \] 这里，\( \cos(\theta) = q_1 \cdot q_2 \) 是两个四元数之间的夹角余弦值[^3]。 --- ### 示例代码：基于 Python 的四元数旋转实现 以下是使用 Python 实现的一个简单例子，展示如何利用四元数完成三维空间中的旋转操作。 ```python import numpy as np def quaternion_to_matrix(q): """ 将四元数转换为旋转矩阵 """ qw, qx, qy, qz = q return np.array([ [1 - 2*qy**2 - 2*qz**2, 2*qx*qy - 2*qw*qz, 2*qx*qz + 2*qw*qy], [2*qx*qy + 2*qw*qz, 1 - 2*qx**2 - 2*qz**2, 2*qy*qz - 2*qw*qx], [2*qx*qz - 2*qw*qy, 2*qy*qz + 2*qw*qx, 1 - 2*qx**2 - 2*qy**2] ]) # 定义一个单位四元数 quaternion = np.array([np.cos(np.pi/4), 0, 0, np.sin(np.pi/4)]) # 转换为旋转矩阵 rotation_matrix = quaternion_to_matrix(quaternion) print("Rotation Matrix:\n", rotation_matrix) ``` ---
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