HDDL 领域（Domain in HDDL）

翻译：HDDL 领域（Domain in HDDL）

HDDL（Hierarchical Domain Definition Language）是一种用于 HTN（Hierarchical Task Network） 规划的建模语言，它支持定义动作（actions） 和 方法（methods），用于描述分层任务的规划问题。

1. 动作（Actions）

HDDL 允许定义一系列 原始任务（Primitive Tasks），即可以直接执行的操作。每个动作由以下部分组成：

• :parameters（参数）：定义该动作涉及的变量及其类型。
• :precondition（前提条件）：描述执行该动作所需满足的状态。
• :effect（效果）：描述执行该动作后，状态如何变化。

(1) 购票 (getTicket)

(:action getTicket
  :parameters (?x ?y ?xc ?yc - object)
  :precondition (and (airport ?x ?xc) (airport ?y ?yc))
  :effect (and (ticket ?x ?y))
)

解释：

• 参数：
  • ?x 和 ?y：出发地和目的地。
  • ?xc 和 ?yc：出发地和目的地的机场代码。
• 前提条件：
  • ?x 和 ?y 必须是机场，并且它们分别位于 ?xc 和 ?yc。
• 效果：
  • 生成 (ticket ?x ?y)，即购得从 ?x 到 ?y 的机票。

(2) 飞行 (fly)

(:action fly
  :parameters (?x ?y ?x1 ?y1 - object)
  :precondition (and (airport ?x ?x1)
                     (airport ?y ?y1)
                     (ticket ?x ?y) 
                     (at ?x))
  :effect (and (not (at ?x)) (not (ticket ?x ?y)) (at ?y))
)

解释：

• 参数：
  • ?x 和 ?y：出发机场和到达机场。
  • ?x1 和 ?y1：出发地和目的地的国家或地区。
• 前提条件：
  • ?x 和 ?y 必须是机场。
  • 需要有 (ticket ?x ?y)（购票）。
  • 当前位于 ?x（at ?x）。
• 效果：
  • not (at ?x)：离开出发机场。
  • not (ticket ?x ?y)：使用机票，票作废。
  • at ?y：到达目的地。

(3) 叫出租车 (getTaxi)

(:action getTaxi
  :parameters (?x - object)
  :precondition (and (at ?x))
  :effect (and (hasTaxi ?x))
)

解释：

• 参数：
  • ?x：当前位置。
• 前提条件：
  • at ?x（必须在 ?x 位置）。
• 效果：
  • hasTaxi ?x（拥有出租车）。

(4) 乘坐出租车 (rideTaxi)

(:action rideTaxi
  :parameters (?x ?y - object)
  :precondition (and (at ?x) (not (longDistance ?x ?y)) (hasTaxi ?x))
  :effect (and (not (at ?x)) (not (hasTaxi ?x)) (at ?y))
)

解释：

• 参数：
  • ?x 和 ?y：起点和终点。
• 前提条件：
  • 当前位置 ?x。
  • ?x 和 ?y 之间不能是长途距离（not (longDistance ?x ?y)）。
  • 已经叫到出租车（hasTaxi ?x）。
• 效果：
  • not (at ?x)：离开 ?x。
  • not (hasTaxi ?x)：不再拥有出租车。
  • at ?y：到达 ?y。

2. 方法（Methods）

HDDL 允许定义 非原始任务（Nonprimitive Tasks），这些任务不能直接执行，必须通过 方法（Methods） 进行分解。

(1) 通过出租车旅行 (travel-by-taxi)

(:method travel-by-taxi
  :parameters (?x ?y - object)
  :task (travel ?x ?y)
  :precondition (and (at ?x) (not (longDistance ?x ?y)))
  :ordered-subtasks ((getTaxi ?x) (rideTaxi ?x ?y))
)

解释：

• 参数：
  • ?x 和 ?y：出发地和目的地。
• 任务：
  • travel(?x, ?y)（表示从 ?x 旅行到 ?y）。
• 前提条件：
  • 需要在 ?x。
  • 不能是长途旅行（not (longDistance ?x ?y)）。
• 子任务（有序执行）：
  • 先 getTaxi(?x)（叫出租车）。
  • 再 rideTaxi(?x, ?y)（乘坐出租车到 ?y）。

(2) 通过飞机旅行 (travel-by-plane)

(:method travel-by-plane
  :parameters (?x ?y ?ax ?ay - object)
  :task (travel ?x ?y)
  :precondition (and (at ?x) (longDistance ?x ?y)
                     (airport ?ax ?x) (airport ?ay ?y))
  :subtasks ((task0 (getTicket ?ax ?ay))
             (task1 (travel ?x ?ax))
             (task2 (fly ?ax ?ay))
             (task3 (travel ?ay ?y)))
  :ordering (and (task0 < task2) (task0 < task3) (task2 < task3))
)

解释：

• 参数：
  • ?x 和 ?y：出发地和目的地。
  • ?ax 和 ?ay：出发地和目的地的机场。
• 任务：
  • travel(?x, ?y)（从 ?x 到 ?y）。
• 前提条件：
  • 需要在 ?x。
  • 需要 longDistance(?x, ?y)（长途旅行）。
  • ?ax 和 ?ay 分别是 ?x 和 ?y 对应的机场。
• 子任务：
  • getTicket(?ax, ?ay)（购票）。
  • travel(?x, ?ax)（前往出发机场）。
  • fly(?ax, ?ay)（乘机）。
  • travel(?ay, ?y)（从到达机场前往最终目的地）。
• 任务顺序约束：
  • 必须先购票 task0 < task2。
  • 必须在飞行之前完成购票 task0 < task3。
  • 必须在飞行后才能前往最终目的地 task2 < task3。

3. 总结

• HDDL 是 HTN 规划的标准语言，用于描述分层任务的规划问题。
• 原始任务（Actions）：
  • 购票（getTicket）、飞行（fly）、叫出租车（getTaxi）、乘坐出租车（rideTaxi）。
• 非原始任务（Methods）：
  • travel-by-taxi：先叫出租车，再乘车。
  • travel-by-plane：先购票，再去机场，乘机，然后到达最终目的地。
• 任务分解（Task Decomposition）：
  • 高层任务（travel(x, y)）被分解为多个低层任务，直至所有任务都变为可执行的原始任务。
• 适用于：
  • 智能调度（Smart Scheduling）
  • 机器人规划（Robotics Planning）
  • 自动化交通系统（Automated Transportation Systems）
  • 物流优化（Logistics Optimization）