本文档详细介绍了如何将lego-loam与autoware进行整合，包括下载和安装gtsam，下载lego-loam源码，修改源码中的话题名称和坐标轴，编译lego-loam，以及如何正确使用该集成设置。在整合过程中，注意了lego-loam输出的pcd文件坐标轴与autoware的不同，并提供了相应的解决办法。
一、下载和安装gtsam：
1.下载gtsam的源代码
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
2.编译安装gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
二、下载lego-loam：
1.建立工作空间
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
2.下载源码
git clone https://gitee.com/Yeah2333/LeGO-LOAM.git
三、修改源码中的.h文件（简单地改了下，应该别的参数也需要改）
utility.h的第53行话题名改成points_raw
utility.h的第60行直接改成32
四、修改mapOptmization.cpp文件
lego-loam输出的pcd文件的x、y、z轴坐标和autoware的不一样。
transformPointCloud函数（有两个参数的那个版本）修改，主要是pointTo的x、y、z坐标调换一下，改成下面这样子：
pointTo.y = cos(transformIn->pitch
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