FreeRTOS学习笔记（九）任务通知

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前言

 &esmp;任务通知功能允许我们可以在不创建任务队列、信号量的前提下为任务发送信息，但这种发送只能发送给一个任务，且只有等待的任务被阻塞。

一、任务通知是什么

1.1 任务通知的引入

  从Free RTOS的V8.2.0版本开始，增加了任务通知这一功能，每一个任务都有32位的通知值，在大多数情况下，任务通知可以代替二值信号量、计数信号量、长度为1的队列已经事件组，但是不可以代替互斥量。任务控制块中的成员变量 ulNotifiedValue就是这个通知值。任务通知是一个事件，假如某个任务通知的接收任务因为等待任务通知而阻塞的话，向这个接收任务发送任务通知以后就会解除这个任务的阻塞状态。也可以更新接收任务的任务通知值，任务通知可以通过如下方法更新接收任务的通知值：
● 不覆盖接收任务的通知值(如果上次发送给接收任务的通知还没被处理)。
● 覆盖接收任务的通知值。
● 更新接收任务通知值的一个或多个 bit。
● 增加接收任务的通知值

1.2 任务通知与队列/信号量的区别

1.3 任务通知的运行机制

1. 无需创建、任务和中断都可以发送但是中断不可以等待通知。
2. 发送通知： 其他任务或中断发送通知时，会修改目标任务的通知值。如果任务当前正在等待通知，接收到通知后它会立即从阻塞状态恢复执行。如果不阻塞，通知值会累积或替换，具体取决于发送通知时设置的操作模式。
3. 等待通知： 任务可以通过ulTaskNotifyTake()或xTaskNotifyWait()等待通知值到来。在调用这些 API 时，任务可以选择：
   ● 阻塞直到接收到通知。
   ● 超时等待一段时间，若超时仍未收到通知则继续执行其他操作。
   ● 不阻塞直接检查通知值是否可用。
4. 通知值的处理： 当任务收到通知时，它可以检查通知值，并根据值的变化（例如增加或减少）做出相应动作。任务的通知值可以代表任务的进度、状态或者某些计数。

二、相关API函数

2.1 通知发送

 xTaskNotify()
  向目标任务发送通知，可以选择更新通知值（例如增加、设定或替换）。

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, 
						uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction )

• 参数：

  • xTaskToNotify： 任务句柄，指定任务通知是发送给哪个任务的。
  • ulValue： 任务通知值。
  • eAction： 任