apollo学习笔记二十一：apollo 控制（上）

概览

Apollo Control模块提供了三种控制方法：纵向控制、横向控制和MPC控制.

• 将控制拆开来看，上层是一个预处理，中间是一个控制器，后面是一个后处理
• 预处理主要是对一些不正常的信号进行一次处理，以及对一些紧急情况的处理
  • 做一些check
  • 紧急情况的处理
• 控制里面就是把信号发给所谓的执行器,但由于执行器有自己的上限和下限，以及一些所谓的滞后（回滞曲线），所以对下发的信号需要进行一些相关的处理
  • 建模
  • 系统识别
  • 控制器观测器
  • parameter tuning

控制系统的表现

• 时间约束
  

• 频率约束
  

• 时域与频域的比较
  
  

Design Model Free Control Module

• PID controller分为三部分
  • constant scaling
  • integral controller
  • 反馈控制
• 增大kp，第一次到达预定目标的时间增长，但最大最小值的差值减小
• kd描述了系统希望更快从瞬态达到稳态
• ki太小导致到达最终速度的时间增加，太大导致系统的不稳定
• 优点：可以通过调节相关参数使系统达到comfortness