在ros中保存点云数据为pcd（ascii）格式

最新推荐文章于 2025-06-06 19:57:00 发布

拔萝卜的小白TWO

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分类专栏： pcl ros

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该博客介绍了如何在ROS环境中利用PCL库处理点云数据，并扩展了原有的代码，实现了从传感器话题订阅多帧点云数据并保存为PCD文件的功能，为点云数据的连续记录和后续处理提供了基础。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

其他步骤类似之前写的文章“在ros中使用pcl实现点云滤波”。

主要的代码为：

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    pcl::fromROSMsg(input, cloud);
    pcl::io::savePCDFileASCII ("路径名称+test.pcd", cloud);
}
main (int argc, char **argv)
{
    ros::init (argc, argv, "savePCDFileASCII");

    ROS_INFO("Started PCL write node");

    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber bat_sub = nh.subscribe("livox/lidar", 1, cloudCB);

    ros::spin();
    return 0;
}