small_planet的博客

先说一下闭环开环控制： 开环：结果没有反馈，下一个过程的结果受当前状态的影响 闭环：结果有反馈机制 PID P(Proportional)比例、I(Integral)积分、D(Differential)微分 就是一个典型的闭环控制 Kp:像弹簧弹力一样控制，告知现在 Ki:修复稳定偏差，了解过去 Kd:缓冲液的阻力，过大会导致响应速度变大，预测未来 PID公式： PID算法c模拟： PID结构体： enum Pid_mode { posPid, incPid }; struct

左移（<<）： 算术左移和逻辑左移的规则相同，都是整体左移，高位舍去，低位补零。 而且我们知道在计算机内部中的数都是用补码来进行存储的，这样便可以把减法运算也转化为加法运算。 1110的原码是1010，转化为十进制是-2，左移一位后的补码是1100，原码为1100，转化为十进制是-4，也就是增加了二倍。 左移n位相当于乘pow(2,n),在程序中用移位运算来进行乘法的执行效率更高。 右移（>>）: 逻辑右移和算术右移规则有所不同。 ......