ros kinetic版本move_base仿真步骤记录

最新推荐文章于 2024-07-19 16:07:06 发布

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本文详细介绍使用ROS进行机器人导航的三个关键步骤：初始化仿真环境，实现正方形路径规划，以及在存在障碍物的情况下进行路径规划与避障。通过具体的命令行操作，展示了如何启动仿真环境，加载地图，运行导航节点，并利用RViz进行可视化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考

https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/78163556

关键步骤总结
一、nav仿真

//启动仿真
roscore
//1. 运行fake_turtlebot节点：
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
//2.运行蒙特卡洛粒子滤波算法节点，同时加载地图：
roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml
//3. 运行rviz仿真器
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_test.rviz

二、用move_base导航走正方形

//1.启动仿真
roscore
//2.启动turtlebot
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
//3.启动地图及一系列node
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
//4.rviz配置可视化
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
//5.运行走正方形脚本
rosrun rbx1_nav move_base_square.py

三、避开模拟障碍物`

//1.启动仿真
roscore
//2.启动turtlebot
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
rosparam delete /move_base //该命令不运行也可以
//3.启动地图及一系列node
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch
//4.rviz配置可视化
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_obstacles.rviz
//5.运行走正方形脚本
rosrun rbx1_nav move_base_square.py
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