毫米波雷达原理（最通俗的解释）

stanleyrain

于 2025-05-06 11:27:04 发布

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文章标签：自动驾驶毫米波雷达传感器人工智能

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毫米波雷达的原理

毫米波雷达通过发射和接受毫米波雷达，来判断前方物体的距离，速度和角度。车载的77Ghz的毫米波雷达，通常采用调频连续波（FMCW）技术来发射不同频率的毫米波，通过当前发射的毫米波雷达的发射频率和收到的回波的频率，就可以确定物体的距离。本质上将，距离的计算，还是利用了毫米波雷达在空间中飞行的时间来的，而飞行时间是由发射的频率和接受的频率的差来确定。可以理解为，FMCW总是循环往返，有规律的发射不同的频率的毫米波，因为是规律的，我就能知道每个频率对应的时刻，换句话说，频率实际上是记录时间信息的工具。

速度的确定是由多普勒效应来确定，由于物体的移动，使得毫米波雷达发生了频移，进而确定目标的速度。由于收到的回波是同时包含速度和距离的，因此，需要通过傅里叶变换，将收到的信号进行分频，进而确定找出发射出去的频率（发射频率是已知的频率），和由于多普勒变化所引起的频移。

毫米波雷达的角度是通过调整各个天线的相位差，利用波的干涉原理，调整发射的角度。通过回波即可确定目标的角度。

形象地讲，可以将毫米波雷达想象为一个非常非常高速的激光炮，他沿着一个平面的弧度来回扫射（只能是二维平面）。这个激光炮可以很快很快的发射光弹，同时，每个时刻发射的光弹还是不同的，并且光弹在空中飞行速度是固定的，撞到物体后，光弹会反弹回来一部分光（速度依然固定），同时，由于物体的速度不同，光弹撞击物体后，会产生规律的形变。通过收集反射回来的光弹，我们就可以清晰地了解，当前扫射空间中物体的距离（光弹的类型），速度（光弹的形变），角度（光弹的类型，只有那个角度发射了这个子弹）。

毫米波雷达参数包含了：

距离分辨率：沿电磁波传播方向区分两个目标的最小距离差，公式为ΔR = cTp/2 （c为光速，Tp为脉冲的时长）。脉冲时长越短，距离分辨率越高，但是脉冲时长越短，回波的信号越弱。可以想象，一个具有一定长度的光弹（脉冲时长），撞到第一个物体后继续撞到第二个物体，由于光弹有一定的长度，同时覆盖了两个物体，则返回了一个光弹，雷达没有办法分辨是几个物体。如果两个物体大于距离分辨率，则光弹撞到第一个物体后，返回一个回光，剩余继续飞行，撞到了第二个物体，返回另外一个回光，这样就能区分为两个物体了。

速度分辨率：区分目标速度差异的能力，公式为ΔV = λ/(2T)（λ为波长，T为脉冲宽度）。这个和多普勒效应有关，时间越短，脉冲越窄，速度分辨率越高。

角度分辨率：区分同一距离不同角度目标的能力，公式为Δθ ≈ λ/L（L为天线孔径）。由天线孔径与波长决定。波长越短（频率越高），相同孔径下的波束越窄，角度分辨率越高。天线的孔径可以简单理解为天线的长度，平面的情况下，可以理解为面积。

参考资料：

毫米波雷达的分辨率

基础知识：理论与实际距离分辨力的对比