Start_From_Scratch的博客

一．所需要的包：（1）ardrone_autonomy 下载地址：https://github.com/AutonomyLab/ardrone_autonomy 这是AR.Drone 2.0在ROS下运行的底层驱动的包 （2）image_pipeline 下载地址：https://github.com/ros-perception/image_pipeline 这是ROS下用于标定相机的包

tf是ROS中建立坐标系，并且使用各个坐标间转换关系的一个很好的工具，对于非导航专业的同学，常常苦恼与各种旋转矩阵的变换，自己经常被搞的头大，最近由于课题实验的需要，尝试使用tf，对此有了一个初步的了解。很多已经接触ROS有一段时间的朋友，可能都没有真正使用过tf,因为从官方给的例程看起来好像非常繁琐，所以也就不想使用，但是最近一段时间的学习发现，其实真正有用程序的就仅仅几句，所以其实非常简单。

连续折腾了两个周，不断做实验，采数据，不断修改文章，终于可以告一段落了，还是靠师兄，老师的无私帮助，才能最终完成。 利用计算机图形学与PTAM算法做了无人机的标志定位与跟随，并利用卡尔曼滤波算法估算标志的移动趋势。在实验的过程中还是发现了很多问题的： （1）基于AR.Drone的PTAM 包tum_ardrone,在飞机起飞或者移动较快的时候，定位很容易产生偏差，大约在20cm左右，但基本趋势是