IMU（惯性测量单元）在机器人定位导航中的应用

一、IMU 的基本原理与结构

IMU 是一种集成传感器，主要由加速度计和陀螺仪组成，部分高端 IMU 还包含磁力计（构成 AHRS，航姿参考系统）。其核心功能是：

• 加速度计：测量机器人在三个轴向（X、Y、Z）的线性加速度，用于计算位移变化。
• 陀螺仪：测量机器人绕三个轴向的角速度，用于计算姿态（俯仰、偏航、滚转）变化。
• 数据输出：以高频（如 100Hz~1000Hz）输出原始数据，为实时定位提供基础运动信息。

二、IMU 在机器人定位导航中的核心应用场景

1. 惯性导航（Dead Reckoning）

   • 原理：通过积分陀螺仪数据计算姿态角，积分加速度计数据计算速度和位移，实现无外部传感器的自主定位。
   • 优势：完全自主、不受环境干扰（如无 GPS 信号时）、更新频率高，适合动态场景。
   • 局限：误差随时间累积（积分误差），长期定位精度低，需与其他传感器融合。

2. 姿态与运动状态估计

   • 机器人姿态控制：实时监测机器人的俯仰、偏航、滚转角度，确保移动时的平衡（如四足机器人、无