如何使用RViz进行机器人路径规划的可视化？-CSDN博客

一、环境准备

安装 ROS 与相关功能包

# 以ROS2 Humble为例
sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup

准备机器人模型（URDF/XACRO）
确保已定义机器人的 URDF 模型，包含传感器和关节信息。
配置导航参数
创建导航参数文件（如nav2_params.yaml），设置地图、代价地图、规划器等参数。

二、启动导航系统与 RViz

启动导航栈

ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py use_sim_time:=true params_file:=/path/to/nav2_params.yaml

启动 RViz 并加载配置

ros2 run rviz2 rviz2 -d $(ros2 pkg prefix nav2_bringup)/share/nav2_bringup/rviz/nav2_default_view.rviz

三、配置 RViz 显示元素

添加机器人模型
- 在 Displays 面板点击Add
- 选择RobotModel
- 确认Description Topic指向机器人 URDF 描述（通常为robot_description）
添加地图显示
- 添加Map显示
- 设置Topic为地图话题（如/map）
- 调整颜色和透明度以获得最佳视觉效果
添加路径显示
- 添加Path显示
- 设置Topic为全局路径（如/plan）或局部路径（如/local_plan）
- 调整路径颜色和宽度
添加代价地图显示（可选）
- 添加OccupancyGrid显示
- 设置Topic为全局代价地图（如/global_costmap/costmap）
- 选择合适的颜色方案

四、发送目标点并观察路径

设置初始位姿
- 点击 RViz 工具栏中的2D Pose Estimate按钮
- 在地图上点击并拖动，设置机器人初始位置和朝向
发送导航目标
- 点击 RViz 工具栏中的2D Nav Goal按钮
- 在地图上点击并拖动，设置目标位置和朝向
- 观察导航系统生成的路径：
  - 蓝色线条：全局规划路径
  - 绿色线条：局部规划路径

五、高级可视化设置

自定义路径样式
- 在 Path 显示的属性面板中：
  - 修改Color和Alpha调整路径颜色和透明度
  - 设置Line Width改变路径粗细
添加轨迹点标记
- 添加MarkerArray显示
- 设置Topic为轨迹点话题（如/particlecloud）
- 可视化粒子滤波或采样点
保存 RViz 配置
```
File > Save Config As...
```
下次启动时直接加载该配置文件。

六、故障排除

路径不显示
- 检查话题名称是否正确
- 确认导航系统正常运行（检查终端输出）
- 检查 TF 树是否完整（使用tf2_tools view_frames生成坐标系关系图）
显示延迟或卡顿
- 降低点云密度或图像分辨率
- 关闭不必要的显示元素
- 检查系统资源使用情况

七、与导航算法集成示例

以下是一个简单的 Python 节点示例，用于发布自定义路径供 RViz 显示：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from nav_msgs.msg import Path
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

class PathVisualizer(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('path_visualizer')
        self.path_pub = self.create_publisher(Path, 'custom_path', 10)
        timer_period = 1.0  # 每秒发布一次
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
        
    def timer_callback(self):
        path_msg = Path()
        path_msg.header.frame_id = 'map'
        path_msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
        
        # 创建一个简单的方形路径
        poses = []
        points = [(0,0), (1,0), (1,1), (0,1), (0,0)]
        
        for x, y in points:
            pose = PoseStamped()
            pose.header = path_msg.header
            pose.pose.position.x = x
            pose.pose.position.y = y
            pose.pose.orientation.w = 1.0
            poses.append(pose)
            
        path_msg.poses = poses
        self.path_pub.publish(path_msg)
        self.get_logger().info('Published path with {} points'.format(len(poses)))

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    path_visualizer = PathVisualizer()
    rclpy.spin(path_visualizer)
    path_visualizer.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

运行此节点后，在 RViz 中添加Path显示并设置话题为custom_path即可看到方形路径。

通过以上步骤，你可以全面掌握使用 RViz 进行机器人路径规划可视化的方法，包括基本配置、高级设置和自定义开发。