如何在RViz中调整机器人模型的大小和位置？

一、调整机器人模型大小

1. 修改 URDF/XACRO 文件中的几何参数

机器人模型的大小由 URDF 中的geometry元素定义，直接修改尺寸参数即可。

示例：调整立方体大小

<link name="base_link">
  <visual>
    <geometry>
      <!-- 修改size参数调整大小 -->
      <box size="0.6 0.4 0.2"/>  <!-- 原尺寸为0.4 0.3 0.1 -->
    </geometry>
  </visual>
</link>

示例：调整圆柱体大小

<link name="wheel_link">
  <visual>
    <geometry>
      <!-- 修改radius和length参数 -->
      <cylinder radius="0.08" length="0.03"/>  <!-- 原尺寸为radius=0.05, length=0.02 -->
    </geometry>
  </visual>
</link>

2. 使用 XACRO 缩放比例（推荐）

通过 XACRO 宏可以统一缩放整个机器人模型：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <!-- 定义缩放因子 -->
  <xacro:property name="scale" value="1.5"/>
  
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <!-- 使用缩放因子 -->
        <box size="${0.4*scale} ${0.3*scale} ${0.1*scale}"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

二、调整机器人模型位置

1. 修改 joint 的 origin 参数

通过调整 joint 的origin参数改变部件的相对位置：

示例：调整轮子位置

<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
  <parent link="base_link"/>
  <child link="left_wheel_link"/>
  <!-- 修改xyz参数调整位置 -->
  <origin xyz="-0.3 -0.2 0" rpy="0 1.5707 0"/>  <!-- 原位置为-0.2 -0.17 0 -->
</joint>

2. 修改 TF 变换关系

如果需要动态调整机器人在世界中的位置，可通过修改 TF 变换实现：

方法一：使用 static_transform_publisher

# 发布静态TF变换，将base_link相对于map坐标系偏移
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 1.0 0.5 0 0 0 0 map base_link

方法二：编写 TF 发布节点

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
import tf2_ros

class FixedFramePublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('fixed_frame_publisher')
        self.tf_broadcaster = tf2_ros.TransformBroadcaster(self)
        timer = self.create_timer(0.1, self.broadcast_transform)

    def broadcast_transform(self):
        t = TransformStamped()
        t.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
        t.header.frame_id = 'map'
        t.child_frame_id = 'base_link'
        
        # 设置位置偏移
        t.transform.translation.x = 1.0  # X轴偏移1米
        t.transform.translation.y = 0.5  # Y轴偏移0.5米
        t.transform.translation.z = 0.0
        
        # 设置姿态（四元数）
        t.transform.rotation.x = 0.0
        t.transform.rotation.y = 0.0
        t.transform.rotation.z = 0.0
        t.transform.rotation.w = 1.0
        
        self.tf_broadcaster.sendTransform(t)

def main():
    rclpy.init()
    node = FixedFramePublisher()
    rclpy.spin(node)

if __name__ == '__main__':
    main()

三、调整 RViz 视图中的显示位置

1. 改变 Fixed Frame

• 在 RViz 顶部工具栏中修改Fixed Frame
• 例如：将map改为odom或base_link

2. 手动调整视角

• 使用鼠标操作：
  • 左键拖动：旋转视角
  • 右键拖动：平移视图
  • 滚轮：缩放
• 或使用工具栏中的预设视角按钮（如Top、Front、Side）

四、常见问题与解决方案

1. 修改后模型未更新

• 确保重新加载了 URDF/XACRO 文件
• 重启robot_state_publisher节点
• 在 RViz 中点击Displays面板中的Reset按钮

2. 模型位置异常

• 检查 joint 的origin参数是否符合右手定则
• 使用tf2_tools view_frames检查 TF 树是否正确
• 确保所有 joint 的 parent 和 child link 名称正确

3. 缩放后碰撞检测异常

• 如果使用 MoveIt! 等规划库，需同步修改碰撞模型的尺寸
• 在 URDF 中确保collision元素与visual元素尺寸一致

五、验证修改效果

1. 编译并加载修改后的模型

# 若使用XACRO，重新编译
ros2 run xacro xacro my_robot.xacro > my_robot.urdf

# 重启robot_state_publisher
ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher --ros-args -p robot_description:="$(cat my_robot.urdf)"

1. 在 RViz 中确认修改

• 观察模型尺寸是否变化
• 使用rviz2中的TF显示元素检查坐标系位置关系