机器人执行器-如何控制直流电机的转速和转向？

控制直流电机的转速和转向是机器人运动控制的核心任务之一，需要结合电路设计和控制策略实现。以下从转速控制和转向控制两方面详细说明，并介绍相关核心技术：

一、直流电机的转速控制

直流电机的转速与输入电压、负载等因素相关，核心原理是通过改变电机两端的平均电压来调节转速，常见方法如下：

1. 基于电压调节的调速（核心方法）

电机转速公式可简化为：
n = (U - I*R) / (K*Φ)
其中：n为转速，U为电枢电压，I为电流，R为电枢电阻，K为常数，Φ为磁通。

• 当负载稳定时，通过改变U（电枢电压）可直接调节转速，电压越高，转速越快（在额定范围内）。

2. 脉冲宽度调制（PWM）调速（最常用）

• 原理：通过高频开关电路（如 MOS 管或三极管）向电机输出脉冲信号，通过改变脉冲的占空比（高电平时间 / 周期）来调整平均电压。
  例：若电源电压为 12V，占空比 50% 时，平均电压为 6V；占空比 80% 时，平均电压为 9.6V。
• 优势：效率高（开关状态功耗低）、调速范围宽（占空比 0%-100% 连续可调）、响应速度快，适用于机器人需要平滑调速的场景（如机械臂关节、移动机器人车轮）。
• 实现：通过单片机（如 Arduino）、PLC 或专用电机驱动芯片（如 L298N、TB6612FNG）生成 PWM 信号，控制电机驱动电路的开关状态。

3. 闭环调速（提高精度）

• 开环控制（仅通过 PWM 调节）可能因负载变化导致转速偏差，闭环控制通过反馈补偿消除偏差：
  1. 传感器（如编码器、霍尔传感器）实时检测电机转速；
  2. 将实际转速与目标转速对比，计算偏差；
  3. 控制器（如 PID 算法）根据偏差调整 PWM 占空比，直至实际转速接近目标值。

二、直流电机的转向控制

转向由电机电枢绕组的电流方向决定，通过电路切换电流方向实现，最常用的是H 桥电路。

1. H 桥电路的工作原理

H 桥由 4 个开关元件（三极管、MOS 管或继电器）组成，呈 “H” 形结构，电机接在桥的中间，通过控制开关的导通 / 关断改变电流方向：

• 正转：控制左上和右下开关导通，电流从电机左端流入、右端流出；
• 反转：控制右上和左下开关导通，电流从电机右端流入、左端流出；
• 停止：所有开关关闭，或对角开关同时关闭（避免短路）。

2. 典型驱动模块

• L298N：可驱动两个直流电机，支持 PWM 调速和正反转，最大驱动电流 2A（峰值 3A），适合中功率电机；
• TB6612FNG：小型化驱动芯片，效率更高，最大驱动电流 1.2A（峰值 3A），适合小功率机器人（如小型轮式机器人）；
• 大功率场景：需搭配 MOS 管搭建 H 桥，承受更高电流（如履带式机器人驱动）。

三、关键注意事项

1. 功率匹配：驱动电路的额定电流需大于电机最大工作电流，避免烧毁元件；
2. 保护电路：在 H 桥中加入续流二极管，防止电机感性负载产生的反向高压击穿开关管；
3. 电源隔离：电机驱动电路可能产生干扰，需与控制电路（如单片机）进行电源隔离（如光耦隔离），保证控制系统稳定；
4. 散热设计：大功率电机驱动时，开关元件会发热，需加装散热片或风扇。

总结

• 转速控制：核心是 PWM 调节平均电压，结合编码器和 PID 算法实现高精度闭环控制；
• 转向控制：通过 H 桥电路切换电流方向，搭配专用驱动模块简化设计。

这种控制方式成本低、灵活性高，是机器人（尤其是小型机器人）中直流电机驱动的主流方案