【PCL】KdTree使用报错：Assertion `point_representation_-＞isValid、Assertion `index ＞ 0 && index ＜ count‘

steptoward

已于 2024-02-27 20:54:46 修改

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分类专栏： PCL点云配准文章标签： c++ 算法开发语言自动驾驶人工智能

于 2024-02-27 20:50:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/steptoward/article/details/136331530

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本文探讨了在使用pcl库进行点云处理时遇到的KdTree相关报错，如无效坐标和索引越界，主要原因是点云中存在异常值。提供了使用removeNaN函数去除这些异常值并解决问题的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

KdTree中的点云坐标问题

说明
报错信息一
报错信息二
原因和解决办法

说明

本文记录几种使用pcl配准库时，该库使用了KdTree方法，运行中的报错如 Assertion point_representation_->isValid (point)、Assertion index > 0 && index < count’ failed.等，以及解决方法。

报错信息一

normal_distributions_transform: /build/pcl-OilVEB/pcl-1.8.1+dfsg1/kdtree/include/pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp:172: int pcl::KdTreeFLANN<PointT, Dist>::radiusSearch(const PointT&, double, std::vector&, std::vector&, unsigned int) const [with PointT = pcl::PointXYZ; Dist = flann::L2_Simple]: Assertion `point_representation_->isValid (point) && “Invalid (NaN, Inf) point coordinates given to radiusSearch!”’ failed.