PID算法在STM32上的实现

PID调节算法在STM32上的实现

（一）PID控制算法（P：比例    I：积分　D：微分）

（二）首先先说明原理，使用的是数字PID算法，模拟PID算法在计算机这样的系统中是不能够直接使用的，数字PID算法又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法，那么下面从原理上说明这两种算法

（三）原理分析如图

（四）从上面图中我们可以得到定义

定义变量

用户设定值： SV

当前值（实际值）： PV

偏差： E = SV - PV

（五）如果我们在一段时间内就从传感器读取一个值，那么我们就可以得到一个实际值的数据序列,，那么我们也会得到一个偏差值的序列.

读取时间：　　t(1)    t(2)　　　　------　　t(k-1)    t(k)
读取到的值：  X(1)    X(2)　　　　------　　X(k-1)　　X(k)

偏差值：     E(1)    E(2)　　　　------　　E(k-1)　　E(k)

那么我们从偏差值中可以知道：　　E(X)  > 0 　　　　说明未达标

　　　　　　　　　　　　　　　　E(X)　= 0　　　  说明正好达标

　　　　　　　　　　　　　　　　E(X)　< 0              说明超标

 （六）比例控制（P），作用：对偏差起到及时反映的作用,一旦产生偏差，控制器立即做出反映.............

定义：
比例系数：Kp　　　　（根据系统进行调节）
比例输出：POUT　　= Kp * E(k) 　　　　　

POUT   = Kp * E(k) + OUT0 

OUT0说明：OUT0是防止E(K) = 0 时候比例控制不作用，所以添加个OUT0进去，OUT0可以根据系统定义大小

Kp说明：如果我们得到一个偏差之后，将偏差进行放大或者缩小来让控制器进行控制

（七）积分控制（I），作用：消除静差............

从上面我们得到偏差序列：
偏差值： E(1) E(2)　　　　------　　E(k-1)　　E(k)

定义，历史偏差值之和：S(k) = E(1) + E(2) + .... + E(k-1) + E(K)
定义，积分输出：　　　IOUT　= Kp * S(k) + OUT0

八）微分控制（D），作用：反映偏差信号的变化趋势.............

从上面我们得到偏差序列：

偏差值： E(1) E(2)　　　　------　　E(k-1)　　E(k)
定义，偏差之差：D(k)　= E(k) - E(k-1)
定义，微分输出：DOUT = Kp * D(k) + OUT0

（九）那么我们从上面就能得出PID的控制算法

PIDOUT = POUT + IOUT + DOUT = （Kp * E(k) + OUT0） + （Kp * S(k) + OUT0） + （Kp * D(k) +OUT0）
　　　　　　　= Kp * （E(k) + S(k) + D(k)）　+ OUT0

OUT0防止PIDOUT = 0 时候算法还有输出，防止失去控控制
比例（P）：考虑当前
积分（I）：考虑历史
微分（D）：考虑未来

（十）位置式PID，上面只是简单的说明了一下原理，那么实际的数字PID控制算法中

Ti:积分常数
TD：微分常数
T：计算周期

上面两个