PCL编程->ICP匹配

最新推荐文章于 2024-10-26 13:19:58 发布

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分类专栏： PCL编程

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ICP封装函数如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ICP_test(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr target, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source,int i)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source_to_target(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;             //存储经过配准变换源点云后的点云

	icp.setInputSource(source);
	icp.setInputTarget(target);
	icp.setMaxCorrespondenceDistance(100);
	icp.setEuclideanFitnessEpsilon(1e-3);
	icp.setMaximumIterations(i);

	
	icp.align(Final);                                   //执行配准存储变换后的源点云到Final
	Eigen::Matrix4f transformation = icp.getFinalTransformation();
	std::cout << icp.getFinalTransformation() << std::endl; //打印输出最终估计的变换矩阵
	pcl::transformPointCloud(*source, *source_to_target, transformation);
	return source_to_target;

}