【补充】 使用 高翔“一起做RGBD-SLAM”中 g2o安装问题

最新推荐文章于 2022-05-17 20:49:58 发布
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#g2o #ubuntu 

本文分享了在Ubuntu16.04环境下安装g2o的复杂过程，包括解决从不同源下载的g2o版本冲突的问题，以确保能够顺利运行RGBD-SLAM教程的第6、7讲程序。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

平台：Ubuntu 16.04

g2o（高翔github上）：

https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx

g2o（g2o github上）：

https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/

 

首先我从github上下载了最新的g2o，（安装过程参考：https://blog.csdn.net/sunshinefcx/article/details/82945216）但是安装完之后，运行“一起做RGBD-SLAM”的第6、7讲的时候，g2o的初始化以及调用出现了很多问题，所以想着退回到 高翔github上的g2o版本，从而来运行第6、7讲程序。但是安装的过程也是相当的揪心

 

解决思路：首先把上面两个都下载下来，在编译过程中，只要有冲突的或者是报错的内容，就从g2o github上的相对应的文件覆盖掉 github上的g2o中的文件，

ORB-SLAM2项目实战(3) — ORB-SLAM2稠密地图重建
几度春风里的博客
06-04 9758
文章参考部分开源代码和报错文章。
RGB-D Slam 总结
Z's Palace
11-16 6280
相机运动过快的影响：其一，相机运动过快时，帧间的重叠区变小，对于特征点法来说，同名特征点变少，对于光流法和直接法来说，灰度不变假设不成立，这将导致位姿估计不准或者没法估计（可使用广角、鱼眼、全景相机，或者多放几个相机解决）；实时性与SLAM结果的精度存在天然的矛盾，需要在两者间进行权衡。大多数的RGBD SLAM都是使用特征点、光流法或者直接法，较少使用特征线面等约束，原因是一般场景都能提供丰富的特征点，能适用于各种场景，而特征线面则只适用于人工场景，对于特征的使用场景，我们可以考虑使用线面提供约束条件。
《视觉SLAM-非线性优化与g2o-高翔》笔记
sixgod2012的博客
08-21 724
1. 从滤波到优化 变量 未知位姿 x1,x2,...,xNx_1, x_2, ..., x_Nx1​,x2​,...,xN​ 未知路标 y1,y2,...,yMy_1, y_2, ..., y_My1​,y2​,...,yM​ 已知输入 uuu 已知观测值 zzz 模型 状态量 x=[x1,x2,...,xN;y1,y2,...,yM]x=[x_1, x_2, ..., x_N; y_1, y_...
高翔--一起做RGB-D SLAM (6)--ubuntu16-g2o安装及问题解决--g2o_viewer设置
qq_34341423的博客
02-01 2042
第一步:清除已安装的g2o sudo rm -r /usr/local/include/g2o sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o* sudo rm -r /usr/local/bin/g2o* 第二步:下载备用的g2o源代码 g2o ( 高翔github上 ): https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx g2o ( g2o github上 ): https://github.com/RainerKuemmerle
Ubuntu14.04安装g2o库（跑高翔大神的14讲的g2o例程时，出现的问题的解决方案）
j_____j的博客
12-10 7200
跑高翔的14讲的第6讲的g2o例程出问题，包括 1，g2o库make不成功 2，g2o库make成功，install成功，以为g2o安装好了，编译例程就会出现如下错误 一下我记录解决问题的过程： 一，删除g2o库 g2o会安装在usr\local\bin,usr\local\include,usr\local\lib三个文件夹中，进入这三个文件夹，在终端输入sudo rm
rgbdslam功能包编译引起的错误：运行脚本bash install.sh时发生错误
weixin_43513725的博客
06-27 701
具体错误为： make[2]: *** No rule to make target ‘/home/william/slam/g2o/lib/libg2o_csparse_extension.so‘, needed by ‘/home/william/catkin_ws/devel/lib/rgbdslam/rgbdslam‘. Stop. CMakeFiles/Makefile2:5881: r...
关于 高翔“一起做RGBD-SLAM” 因 g2o版本更新出错的问题
sunshinefcx的博客
11-17 1143
主要参考了这篇博文： https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/78084210 在第六讲中，运行g2o的时候，报错信息如下： /home/robot/rgbd_slam/src/slam.cpp: In function ‘int main(int, char**)’: /home/robot/rgbd_slam/src/slam.c...
学习高翔一起做rgbd-slam中关于g20部分的学习一
qq_37221466的博客
10-16 957
g2o:图优化中用的一个库; 在SLAM里，图优化一般分解为两个任务： 1、构建图：机器人位姿作为顶点，位姿间关系作为边。 2、优化图。调整机器人的位姿（顶点）来尽量满足边的约束，使得误差最小。 下面看一张整体图: 只需要按照步骤依次构建就好，下面解释一下每个名称的含义： 第一步：LinearSolver：线性求解器 LinearSolverCholmod ：使用sparse ...
RGBD SLAM g2o_viewer 问题
sunshinefcx的博客
10-05 694
在高翔的“一起做RGB-D SLAM”中， 安装好了g2o 和  g2o_viewer，但是在运行的生成的result_after.g2o文件的时候，报错显示： error while loading shared libraries: libg2o_viewer.so: cannot open shared object file: No such file or directory 经查找...
rgbd的slam算法
03-06
RGBD SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）是一种使用RGBD相机在未知环境中构建3D地图并同时估计自身运动的技术。RGBD相机能够同时获取彩色图像和深度信息，使得SLAM算法在室内场景和物体...
关于高翔博客 一起来做rgbdslam(7)
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04-17 834
博主提供的代码，编译成功，运行时每次到200多张图片的时候就自动跳出报错如下：OpenCV Error: Assertion failed (npoints >= 4 && npoints == std::max(ipoints.checkVector(2, 5), ipoints.checkVector(2, 6))) in solvePnPRansac求大佬帮助...
高翔视觉SLAM十四讲学习笔记4+ceres+g2o+DB0W3安装方式
qq_27658421的博客
06-22 528
一.ceres安装方式 运行以下命令进行安装 git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solve sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev cd ceres-solver mkdir build cd build cmake .. make sudo make
《视觉SLAM十四讲》CH6安装g2o踩坑
QiuQiu2Study的博客
05-17 2522
Ubuntu18.04环境下，跟着高翔的书安装g2o时，在cmake时候报错： CMake 3.14 or higher is required. You are running version 3.10.2 因为之前配置了很多环境，因此没有轻易尝试卸载cmake 选择重新安装以往版本的g2o编译，下载链接附上 https://codeload.github.com/RainerKuemmerle/g2o/zip/refs/tags/20200410_git ...............
高博大神《一起做RGB-D SLAM (6)》问题总结
qq_36417644的博客
07-25 1947
本人小白，初学slam，在尝试跑高博大神（嘤嘤嘤，可崇拜了）《一起做RGB-D SLAM 》系列６时，现将本人遇到的问题及解决总结如下，如有不当之处，感谢指出！ １g2o 安装 本人的平台为ubuntu14.04 删除之前编译过安装过的版本 （1）sudo rm -rf /usr/local/include/g2o （2）cd /usr/local/lib （３）sudo rm -...
编译高翔SLAM十四讲g2o时错误解决
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g2oCurveFitting程序报错，g2o版本问题。解决办法： 卸载已安装的g2o，g2o会安装在usr\local\bin,usr\local\include,usr\local\lib三个文件夹中，进入这三个文件夹，在终端输入：sudo rm -rf *g2o*。 进入下载的slambook源码下安装自带的g2o，编译即可。 ...
关于高翔slambook中g2o优化方法L-M（列文伯格-马夸尔特方法），G-N（高斯牛顿法）选择的困惑
HelloJinYe的博客
09-09 911
在高翔slambook第七讲非线性优化方法中，对于PnP问题选择的优化方法是g2o中的L-M方法，而对于ICP问题选择的是G-N法，我就好奇地将这两种方法互换了一下，也就是在PnP中选用G-N方法，在ICP问题中选用L-M方法，结果很有意思的事情就发生了。 PnP中说g2o中没有G-N方法： 而在ICP中说g2o中没有L-M方法： 而且早在第六讲提出非线性优化时，在用g2o拟合曲线时我尝试选用...
《SLAM十四讲》中g2o的安装
https://github.com/heatMa
03-10 5028
遇到的问题： 一开始我安装的是g2o的官方最新版本，结果在运行程序的时候遇到了如下错误，网上找了大半天发现是g2o安装版本的问题，重新安装高博gitHub 3d party里的g2o build/curve_fitting: symbol lookup error: build/curve_fitting: undefined symbol: _ZN3g2o30OptimizationAlgo...
ubuntu 16.04 x64 ROS kinetic 安装ORB—SLAM
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11-04 3463
1、g2o (included)      We use g2o to perform several optimizations. We include a modified copy of the library including only the components we need and also some changes that are listed inThirdparty/g
高翔分享ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装问题总结
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03-03 3090
eigen错误 问题1： /home/robot/g2o/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp:50:52: error: no matching function for call to ‘g2o::SE2::setRotation(Eigen::Rotation2D::Scalar)’ t.setRotation(t.rotation()....
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