从Ubuntu22.04或者2025年6月开始，官方基本不再升级支持ROS1，推荐切换到ROS2，ROS 2 在架构、实时性、安全性和生态扩展性上显著优于 ROS 1，如果是新项目开发建议直接使用ROS2，但如果迁移需权衡现有资源与长期收益。详细Ubuntu版本支持关系见链接。

广播（Broadcast）和组播（Multicast）是计算机网络中两种重要的一对多通信方式，用于高效地将数据同时分发给多个接收者，它们的核心区别在于目标接收者的范围和控制精度，基于业务对效率、规模和网络环境的要求选择哪种通信方式。广播是“强制全员接收”，简单但浪费资源，仅适合局域网；组播 是“精准投递给订阅者”，高效且可扩展，适合大规模分发场景。在ROS 2/DDS等分布式系统中，通过组播是实现去中心化节点发现的核心机制，而广播仅用于底层地址解析（如ARP）。

VSCode 集成 ：安装 ROS 2 插件后，可通过快捷命令（如 rl-colcon-build）直接在 VSCode 中编译项目。命令行补全 ：安装 ros2cli 后，支持命令自动补全（如输入 ros2 launch 自动列出包名和 Launch 文件）。类似发布代码一样，编写监听代码（sub_node.py），配置setup.py后，重新编译包，最后启动测试。调试 ：结合 ros2 node、ros2 topic、ros2 param 等工具实时监控系统状态。

ROS2 的通信原理基于采用分布式架构的 DDS（Data Distribution Service） 中间件，是一种以数据为中心的发布-订阅模型，其核心原理是节点之间通过实现分布式通信，进行数据交换，无需中心节点（ROS1 的 Master）。

【代码】一键执行自主导航仿真。

特性JAZZY版本号第 8 个正式版本（LTS）第 11 个正式版本发布时间2024 年2025 年 5 月支持周期约 2-3 年（推测）至 2026 年 11 月核心特性安全性增强、Gazebo 集成优化新功能、开发流程改进适用场景生产环境、长期项目实验性项目、前沿技术验证推荐用户企业用户、工业应用开发者研究人员、技术尝鲜者。

账号密码：suo/123。

表示从障碍物向外扩展的“安全区域”范围（单位：米，表示用于计算的区域，区域外默认安全则不计算），在这个区域内，代价值会根据 cost_scaling_factor 计算，路径规划器会尽量避开高代价区域。turtlebot3_navigation.launch文件中，move_base_globalplanner.launch代替初始move_base.launch。是膨胀代价的衰减因子 ，控制代价值从障碍物向外递减的速度，数值越大代价衰减越快，数值越小代价衰减越慢路径可能更贴近障碍物。

核心思想 ：贪心策略，始终选择当前状态下距离起点最近的顶点作为扩展方向，并更新其相邻顶点的最短路径。核心思想 ：结合Dijkstra的全局代价g(n) 和启发式函数h(n) ，综合评估节点优先级。地图描述 ：10x10网格，起点为左下角(0,0)，终点为右上角(9,9)，障碍物随机分布。A* 通过启发式优化大幅提高效率，但依赖 h(n) 的设计，适用于大规模地图的高效寻路。h(n) ：当前节点到目标的启发式估计代价（如欧几里得距离）。g(n) ：起点到当前节点的实际代价；确保找到全局最优解（最短路径）。

【代码】多个机器人在rviz及gazebo中同时控制。

laser.so发布到scan的话题的点云数据，由base_scan坐标系，增加对应不同机器人前缀空间（tb3_x/），变为tb3_x/base_scan坐标系。

move_base本身不支持一次性发送多个目标点并自动按顺序导航，使用nav_msgs/Path消息类型发布多个路径点，然后让机器人按顺序依次到达每个路径点。使用 2D Pose Estimate 工具设置初始位置。

引用multirobot_map_merge包的map_merge模块，采集各个机器人的局部地图并进行发布map地图话题。

Catkin 是 ROS1 的构建系统框架，提供包管理、依赖解析和构建工具集成，catkin_make 和 catkin_make_isolated 是其具体实现工具，均通过封装 CMake 实现功能，Catkin 作为底层框架，为两者提供统一的构建逻辑和依赖解析能力作为底层框架，为两者提供统一的构建逻辑和依赖解析能力。Ament对标Catkin，是ROS2的系统框架，通过colcon进行构建，colcon对标catkin_make。

local_costmap_params.yaml：减小inflation_radius（膨胀半径）使机器人行走的路径可以更贴近障碍物。在RVIZ中：点击 2D Pose Estimate → 在地图上长按机器人初始位置并拖拽方向（箭头代表机器人朝向）。global_costmap_params.yaml：增大update_frequency（更新频率）提升实时性。关键提示：定位后AMCL粒子（绿色箭头）会围绕机器人聚合，表示定位成功。机器人自动规划路径（蓝色线）并移动，避开动态障碍物（实时更新红色区域）

路径规划 ：通过解析 x, y, yaw 可指导机器人沿目标路径移动。通过对比 TF 输出与预期值，可验证传感器数据融合或定位算法的准确性。导航定位 ：map → base_link 的变换是Cartographer导航栈输出的核心数据，用于确定机器人在地图中的精确位置。

rosnode（如robot_state_publisher）↓ 发布TF数据到rostopic（如/tf, /tf_static）↓ 通过TF库传输rqt_tf_tree（可视化坐标系节点和变换边）

用于发布实时变化的坐标系变换 （如机器人本体运动），需通过代码实现，下面示例发布odom到base_footprint的动态变换（里程计坐标系到机器人2D投影坐标系）。多机器人场景 ：在多机器人系统中，需通过命名空间区分坐标系（如robot1/base_link），并通过world坐标系统一管理。使用rospy.Time(0)获取最新缓存数据，避免因时间戳不匹配导致失败。若需精确时间点的变换（如传感器数据同步），需确保时间戳对齐。

含义：全局固定坐标系，作为其他所有坐标系的参考基准。通常作为最高层级的父坐标系，与机器人所在的环境地图对齐。作用：提供绝对的位置参考，用于全局路径规划和导航。

node> 用于启动单个ROS节点，需指定包名(pkg)、节点类型(type)和节点名称(name)。<include> 用于复用其他launch文件，避免重复代码，适用于复杂系统。<remap>重定向话题、服务或动作的多级重定向。<group>为一组节点添加命名空间（ns属性）。功能 ：根据参数值动态控制节点或参数的加载。

【代码】机器人交互系统 部署构建。

概述ROS中通信方式有三种，分别为话题（msg）、服务（srv）和活动（action），其中话题属于基本的发布/订阅通信方式，适用于单个节点发布消息，一个或多个节点接受消息的情况；服务属于实时获取结果的情况，应用于请求/响应式的应用环境，类似于一个函数调用关系，适用于基本功能的调用或者状态的查看；活动属于无阻塞的执行方式，也应用于请求/响应式的环境，具有比服务更灵活的控制形式，并且在执 行的过...

概述ROS中通信方式有三种，分别为话题（msg）、服务（srv）和活动（action），其中话题属于基本的发布/订阅通信方式，适用于单个节点发布消息，一个或多个节点接受消息的情况；服务属于实时获取结果的情况，应用于请求/响应式的应用环境，类似于一个函数调用关系，适用于基本功能的调用或者状态的查看；活动属于无阻塞的执行方式，也应用于请求/响应式的环境，具有比服务更灵活的控制形式，并且在执 行的过...

概述ROS中通信方式有三种，分别为话题（msg）、服务（srv）和活动（action），其中话题属于基本的发布/订阅通信方式，适用于单个节点发布消息，一个或多个节点接受消息的情况；服务属于实时获取结果的情况，应用于请求/响应式的应用环境，类似于一个函数调用关系，适用于基本功能的调用或者状态的查看；活动属于无阻塞的执行方式，也应用于请求/响应式的环境，具有比服务更灵活的控制形式，并且在执 行的过...

目录PC端操作系统安装ROS系统安装环境配置树莓派系统安装ROS系统安装环境配置PC端操作系统安装电脑端Ubuntu系统安装，建议选择16.04 LTS(Xenial Xerus)，可以直接在Ubuntu官网免费下载系统（http://releases.ubuntu.com），可以选择三种方式进行安装，具体安装方式比较简单，不再多说。可以先安装虚拟机...