到底什么是模型预测控制MPC（二）

最新推荐文章于 2025-06-25 16:54:09 发布
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本文探讨了线性与非线性系统在模型预测控制（MPC）中的应用。对于线性系统，可通过线性时不变MPC解决，而非线性系统则需要转化或使用非线性MPC。非线性系统可以通过线性化、自适应MPC或增益调度MPC处理。此外，文章还介绍了快速运行MPC的技巧，如显式MPC和次优解决方案，以减少计算时间和内存占用。

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        在实际的系统中，并不是所有的系统都是线性系统，也存在着大量的非线性系统。那么如何处理非线性系统，将是我们本篇文章需要考虑的问题。

4. 线性系统与非线性系统

1. 线性系统

        

        如果我们有线性系统，线性约束，以及一个二次成本函数，那么我们就可以用一个线性时不变的MPC来控制这个系统。

                 具有上述属性，就可以求解凸问题来就解决，其具有一个全局最优解。

2. 非线性系统

1. 非线性系统转化为线性系统

        

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