【学习总结】evo工具的一些记录

总是在用evo，总是搞不清楚一些东西。今天由于论文画图，总觉得有问题，翻了半天源码，特此记录。

指令分析：

evo_rpe tum gt.txt est.txt --t_max_diff 0.1 --time_offset 0.05 --n_to_align 100 -a --delta 1 --delta_unit m

参数解释：
如果是rpe，则n_to_align并没有用，-a也没有用，应为用的是相对值。

1. 代码会对 est 的trajectory进行增加 time_offset 操作，
2. 加上time_offset 后，对 est 轨迹的每个点，看在 time_offset 范围内，ref 轨迹中是否有相对应的点。如果有，则有一个有效的pair。这个pair中，est中的点可能对应 ref 中的一个点，如果找不到， est 中的点就不参与计算。所以，ref的轨迹如果频率较低，可能很多 est 中的点无法匹配上。
3. 对于rpe，从pari中选取一系列的索引，进行计算相对值。

如果delta_unit 是m，则从每个pair第一个位置开始，进行索引，找1m之后的位置，计算旋转/平移的增量误差。如果单位是frame，则跳过真么多“帧”后进行处理。

所以，可以看出：
尽量实现时间戳同步，这里的 t_max_diff 并不是 “自动寻找” 最优的配准。而是在 time_offset 的基础上，每个 est 在这个范围内去找 ref 的时间戳。

具体能有多少对匹配？取决于：

1. ref 和 est 中最少的trajectory，然后 est 中每个点在 ref 中能否找到对应，所以数量会更少。

看来对evo的许多理解并不正确，我一直以为会自动在 --t_max_diff 范围内寻找最优的 alignment。