ROS2安装小记录

基本描述
目前安装的是ROS2 Humble版本，是还在支持的版本，Foxy已经EOF了。
支持Ubuntu 22.04LTS，安装在VM17虚拟机上。
（docker文档：https://yeasy.gitbook.io/docker_practice/install/mac）
文档地址https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html#id1，安装时基本没有阻碍，需要注意：

• 桌面版和base版的区别
• 查看脚本类型$SHELL
• 开发工具安装
  之后运行订阅发布demo，是可以正常工作的（快照已拍摄）。
  ros2 run demo_nodes_cpp talker
  ros2 run demo_nodes_cpp listener(别的terminal）
  这些demo在哪里？
  在安装 ROS 2 并运行 ros2 run demo_nodes_cpp talker 后，demo_nodes_cpp 包实际上是作为二进制包安装的，默认情况下，这些包会安装在 /opt/ros// 目录下，其中 是你安装的 ROS 2 发行版，例如 humble。

source /opt/ros/galactic/setup.bash
source /opt/ros/humble/setup.bash的作用：
命令 source /opt/ros/humble/setup.bash 的作用是加载 ROS 2 的环境设置，使当前终端会话能够识别和使用 ROS 2 的命令和工具。具体来说，它会：

1. 设置必要的环境变量，例如 ROS_ROOT、ROS_PACKAGE_PATH 等。
2. 更新 PATH 环境变量，使得 ROS 2 的可执行文件能够在终端中直接调用。
   通过运行这个命令，你可以确保在当前会话中正确配置 ROS 2 环境，使得你能够方便地使用 ROS 2 提供的各种工具和功能。
   避免每次都输入该命令：修改~/.bashrc文件（隐藏）
   echo “source /opt/ros/humble/setup.bash” >> ~/.bashrc
   echo “source /opt/ros/galactic/setup.bash” >> ~/.bashrc
   因为每次启动新的 Bash 会话时，Bash 都会自动读取并执行 ~/.bashrc 文件中的配置。
   如果不想重开终端，可以手动运行 source ~/.bashrc 来使更改生效。
   Rviz也随之装好了。
   小乌龟：
   ros2 run turtlesim turtlesim_node
   ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
   虚拟机现状
   有两个快照，一个是未安装ROS2的，一个是已经安装ROS2的
   现在安装了：
   git
   openssh server
   常用节点命令
   ros2 run <> <>
   ros2 node list
   ros2 node info <>
   ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
   –ros-args -r __ns:=/turtle2 这一段命令的意思是：

• –ros-args：指示后面的参数是 ROS 2 特定的参数。
• -r：用于重映射（remapping）ROS 2 资源（如话题、服务、命名空间）。
• __ns:=/turtle2：设置节点的命名空间为 /turtle2。
  因此，整个命令是将运行的节点放置在 /turtle2 命名空间下。这对于区分同一类型的多个节点实例非常有用。
  [图片]
  工作空间
  一个工作空间下有多个包，一个包有多个节点
  创建工作空间，以及下面的src文件路径
  功能包分类（Python和C++）
  功能包指令ros2 pkg
  Colcon
  git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/examples src/examples -b humble
  有代理