tony9006的博客

原创 apollo中两种writer的代码分析

# 两种writer的代码分析 分析module/perception里面的segmentation和fusion组件都发出了消息，都调用了writer->Write()，但是前者的消息并没有发出来，后者的消息可以在Cyber_monitor中收到。不仅这两个，apollo中凡是channel name带了inner的都属于前者。 两者的writer定义分别如下： > segmentation: ``` c++ writer_ = node_->CreateWriter<L