apollo中两种writer的代码分析

最新推荐文章于 2024-07-28 08:30:21 发布

tony9006

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分类专栏： apollo

本文链接：https://blog.csdn.net/tony9006/article/details/106123552

两种writer的代码分析

分析module/perception里面的segmentation和fusion组件都发出了消息，都调用了writer->Write()，但是前者的消息并没有发出来，后者的消息可以在Cyber_monitor中收到。不仅这两个，apollo中凡是channel name带了inner的都属于前者。

两者的writer定义分别如下：

segmentation:

writer_ = node_->CreateWriter<LidarFrameMessage>(output_channel_name_);

fusion:

writer_ = node_->CreateWriter<PerceptionObstacles>(

comp_config.output_obstacles_channel_name());

可以看到主要区别就在传进去的消息类型模板不同。

消息定义不同

初步分析可以看到这两个模块发出的消息定义是不同的。

segmentation的消息定义如下：

class LidarFrameMessage {

public:

LidarFrameMessage() : lidar_frame_(nullptr) {

type_name_ = "LidarFrameMessage";

}



~LidarFrameMessage() = default;

...

...

};

fusion的消息定义如下：