ESP32——任务间数据传输方式

tslids

已于 2022-11-08 09:17:13 修改

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分类专栏： ESP32 文章标签：单片机

于 2022-06-16 11:11:11 首次发布

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本文介绍了实时操作系统（RTOS）中任务间通信的几种方式，包括信号量（二进制和计数）、事件位与事件组以及任务通知。信号量用于任务同步和传递简单事件，事件组适用于广播模式，任务通知则能实现同步并传递32位数据。此外，还展示了如何在中断服务程序中发送通知。对于大量数据交换，推荐使用队列、流缓冲区和消息缓冲区。这些机制在内存占用和功能上各有优劣，适配不同场景需求。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、传输数据为少量字节

1. 信号量

信号量本身是基于队列实现的，所以占用更多的内存，只能一发一收，读取后清除。

二进制信号量：主要用于任务同步，也可用于任务间传递一个变化标志。

计数信号量：主要用于任务同步，也可用于任务间传递一个计数型事件。

2. 事件位和事件组

主要用于任务与中断之间同步，工作于广播模式（一发多收），读取后可选择清除或不清除。

也可用于任务间传递状态信号（8或24位）。

3. 任务通知

既可以用于任务间同步，也可以用于传递32bit的数据。

可用于代替二进制信号量、计数型信号量、事件组，其占用的内存更小。

3.1通知的应用示例1（轻量型通知，适合二进制或计数型信号量）

//定义通知句柄
static TaskHandle_t Rx_NotifyHandle;
//Websocket事件中发送通知
xTaskNotifyGive(Rx_NotifyHandle);
//websocket_rx_task任务中接收通知
ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY);
//创建带有通知句柄参数的接收任务websocket_rx_task
xTaskCreate(websocket_rx_task, "websocket_rx_task", 1500*2, NULL, configMAX_PRIORITIES-3, &Rx_NotifyHandle);

3.1通知的应用示例2（完整的通知功能）

//定义通知句柄
TaskHandle_t UartTxTask_NotifyHandle;
//在另一个任务中发送通知
xTaskNotify(UartTxTask_NotifyHandle,0x0100,eSetBits);
//下面是接收通知任务的相关内容
uint32_t ulNotifiedValue = 0;
//等待通知，这里是不等待
xTaskNotifyWait(0, ULONG_MAX,&ulNotifiedValue, pdMS_TO_TICKS(0)); 
//是要等待的通知吗
if((ulNotifiedValue & 0x0100) == 0x0100){
    //添加自己的代码
}
//创建含有通知句柄参数的任务uart2_tx_task
xTaskCreate(uart2_tx_task, "uart2_tx_task", bufSize*2, NULL, configMAX_PRIORITIES-5, &UartTxTask_NotifyHandle);

 下面两个函数用于从ISR中断服务程序中发送

void vTaskNotifyGiveFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                              BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

BaseType_t xTaskNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                                uint32_t ulValue,
                                eNotifyAction eAction,
                                BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );