ROS总结—— rqt_console 和 roslaunch

最新推荐文章于 2021-11-15 22:31:36 发布

YongqiangGao

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ros ubuntu 文章标签： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/u010510350/article/details/61037768

这篇博客介绍了如何使用ROS的rqt_console进行日志调试，通过rqt_logger_level调整日志等级，并详细阐述了roslaunch如何启动和管理多个节点，包括创建和解析launch文件，以及实际操作示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

使用 rqt_console 和 roslaunch

本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。本节讲解如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。早期版本中的rqt工具并不完善，如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本，请同时参考学习使用老版本的“rx”工具。

1. 预先安装rqt和turtlesim程序包
会用到rqt 和 turtlesim这两个程序包，请先安装：

$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-turtlesim

2.使用rqt_console和rqt_logger_level
rqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。
先看一下turtlesim在rqt_console中的输出信息，同时在rqt_logger_level中修改日志等级。在启动turtlesim之前先在另外两个新终端中运行rqt_console和rqt_logger_level：

$  rosrun rqt_console rqt_console

$  rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

这里写图片描述

现在在一个新终端中启动turtlesim：

$  rosrun turtle

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