cartogapher 源码分析 (transform)_::cartographer::transform::rigid3d修改-CSDN博客

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本文详细分析了Cartographer源码中transform模块，包括proto数据结构、四元数与欧拉角转换、Rigid Transform操作以及transform_interpolation_buffer的数据结构。重点关注了坐标系的右手规则、自定义数据类型与Eigen库的差异、以及时间序列缓冲池的设计和用途。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

分析子文件夹transform的内容

proto

首先打开.proto去查看依赖的数据结构，可以发现google就是爱造轮子，连基本的vector和四元数也自定义。

主要分为三种数据

变量	用途
Vector	表示移动
Quaternion	表示旋转
Rigid	封装了移动和旋转

所有坐标系都是右手坐标系，x前，y左，z上。和ros一样。

eigen库和这个刚好相反（这个不太了解，需要去测试一些eigen的函数，学习学习）

syntax = "proto2";

package cartographer.transform.proto;

// All coordinates are expressed in the right-handed Cartesian coordinate system
// used by Cartographer (x forward, y left, z up). Message names are chosen to
// mirror those used in the Eigen library.

message Vector2d {
  optional double x = 1;
  optional double y = 2;
}

message Vector2f {
  optional float x = 1;
  optional float y = 2;
}

message Vector3d {
  optional double x = 1;
  optional double y = 2;
  optional double z = 3;
}

message Vector3f {
  optional float x = 1;
  optional float y = 2;
  optional float z = 3;
}

message Quaterniond {
  optional double x = 1;
  optional double y = 2;
  optional double z = 3;
  optional double w = 4;
}

message Quaternionf {
  optional float x = 1;
  optional float y = 2;
  optional float z = 3;
  optional float w = 4;
}

message Rigid2d {
  optional Vector2d translation = 1;
  optional double</