Matlab标定_opencv立体校正

菜鸟中的菜鸟对C++不是非常熟悉，双目标定原理实在是看不懂。故选择相对简单地采用matlab傻瓜标定+opencv立体校正的方法实现stereo camera calibrator。对于精度什么的还一概不通，后面慢慢学习。。。。。。

1.  matlab标定

参考大佬，写得非常详细

https://blog.csdn.net/u013451663/article/details/89954646?spm=1001.2014.3001.5501

1.1 安装matlab

1.2 直接在命令台输入stereoCameraCalibrator

1.3添加保存好的图片（图片是双目同时拍摄的照片，matlab好像是可以直接连接相机的不过没有尝试）

1.3.1  1就是棋盘格的大小，默认25mm

1.4 开始标定

1.4.1 删除误差比较的图片（蓝色是像素误差为0.17像素，删除距离这个较大的图片）

1.5 保存导出参数

1.5.1参数理解

退出刚刚标定的界面，回到matlab主界面

CameraParameter1：left相机参数，包括内参，畸变参数。

CameraParameter2：right相机参数，包括内参，畸变参数。

RotationOfCamera2: left相对于right的旋转矩阵（matlab与open矩阵是倒置，需注意区分）

TranslatonOfCamera2: left相对于right的平移矩阵（matlab与open矩阵是倒置，需注意区分）