【具身智能】视觉抓取策略与系统集成

第三部分：视觉抓取策略与系统集成

3.1 机器人手眼标定

内容概述：

本小节将深入学习如何精确标定机器人手臂末端执行器与相机之间的空间关系。这是实现视觉引导抓取成功的关键步骤，确保视觉数据能准确地从相机坐标系映射到机器人基坐标系（或末端执行器坐标系），反之亦然。我们将探讨手眼标定的原理、不同类型（眼在手外/眼在手上），并理解其对抓取精度的决定性影响。

学习目标：

• 理解机器人手眼标定的核心概念、目的及其在视觉引导机器人系统中的重要性。
• 掌握“眼在手外 (Eye-to-Hand)”和“眼在手上 (Eye-in-Hand)”两种手眼配置的区别、各自的优缺点及适用场景。
• 了解手眼标定问题的数学模型，特别是 AX=XB 方程的含义。
• 初步理解手眼标定流程（如棋盘格标定法）和常用的标定工具。
• 通过代码模拟，感受坐标系变换在手眼标定中的作用。

原理与理论：

1. 手眼标定概论：

   • 定义： 机器人手眼标定（Robot Hand-Eye Calibration）是确定