slam14讲第四讲例程遇到的问题

最新推荐文章于 2024-08-26 17:50:01 发布

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分类专栏： SLAM搬砖之路

本文链接：https://blog.csdn.net/u012197995/article/details/119830721

在尝试按照《slam14讲》安装3rdparty的Sophus库时，遇到系统不兼容导致无法切换到指定分支。在18.04系统上，安装后编译过程中碰到SE3d和SO3d类名问题以及Sophus::SE3构造函数错误。通过修改CMakeLists.txt，去掉类名中的'd'并调整构造函数调用，最终成功编译。参考了相关博客文章解决了问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

问题描述

书中提高的3rdparty里没有相应的安装文件，需要网上下载，安装Sophus时，要求切换到a621ff分支，但无法切换，可能是因为我的系统是18.04的原因。因此无法完全按照书中方法进行安装。
安装成功后编译过程遇到了很多问题。
首先是，SE3d和SO3d类，需要去掉d，改成SE3和SO3.
其次编译时提示
trajectoryError.cpp:(.text.startup+0x15e): undefined reference toSophus::SE3::SE3(Sophus::SE3 const&)’`
CmakeLists中，需要改成如下，参考了很多文章才总算通过。

在CmakeLists中添加以下编译指令。

find_package(Sophus REQUIRED) 
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} )#重要，没有这一句会出现找不到库

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(useSophus)
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
# 为使用 sophus，需要使用find_package命令找到它
find_package(Sophus REQUIRED) #重要，没有这一句会出现找不到库
#set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)
# Eigen
include_directories("/usr/include/eigen3")
include_directories( ${
   
   Sophus_INCLUDE_DIRS})
add_executable(useSophus useSophus.cpp)
target_link_libraries( useSophus ${
   
   Sophus_LIBRARIES} )


add_subdirectory(example)

example中的CmakeLists.txt需要改成如下：

option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" OFF)
find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package(Sophus REQUIRED)
if(USE_UBUNTU_20)
    message("You are using Ubuntu 20.04, fmt::fmt will be linked")
    find_package(fmt REQUIRED)
    set(FMT_LIBRARIES fmt::fmt)
endif()


include_directories(${
   
   Pangolin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(trajectoryError trajectoryError.cpp)
target_link_libraries(trajectoryError ${
   
   Pangolin_LIBRARIES} ${
   
   FMT_LIBRARIES})
target_link_libraries(trajectoryError ${
   
   Sophus_LIBRARIES} ${
   
   FMT_LIBRARIES})

附上更改后可以编译通过的代码：
useSophus.cpp

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include "sophus/se3.h"
#include "sophus/so3.h"

using namespace std;
using namespace Eigen;

/// 本程序演示sophus的基本用法

int main(int argc, char **argv) {
   
   

  // 沿Z轴转90度的旋转矩阵
  Matrix3d R = AngleAxisd(M_PI / 2, Vector3d(0, 0, 1)).toRotationMatrix();
  // 或者四元数
  Quaterniond q(R);
  Sophus::SO3 SO3_R(R);              // Sophus::SO3d可以直接从旋转矩阵构造
  Sophus::SO3 SO3_q(q);              // 也可以通过四元数构造
  // 二者是等价的
  cout << "SO(3) from matrix:\n" << SO3_R.matrix() << endl;