ros 户外机器人仿真方法及实践

最新推荐文章于 2025-06-19 21:23:20 发布
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分类专栏： SLAM搬砖之路 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/u012197995/article/details/124745857
本文介绍ClearPath Robotics的cpr_gazebo库，专为户外机器人提供全地形仿真环境，包括GPS和IMU数据，适用于户外导航研究。通过自定义激光雷达数据，实现精准定位和导航应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

户外机器人仿真方法及实践

ros 中的gazebo及rviz中大部分仿真环境都是室内且针对激光定位的，很少有户外的仿真环境。2020年 ClearPath推出了户外仿真环境，cpr_gazebo. 这个仓库里提供了多个户外场景
https://github.com/clearpathrobotics/cpr_gazebo/raw/noetic-devel/cpr_agriculture_gazebo/docs/agriculture_world.png
、
户外场景中都提供了全地图的gps数据及imu数据。做户外导航定位需要融合gps和imu的可以用这个，激光雷达的数据应该可以自己定义并添加。
在这里插入图片描述

ROS2 多机器人导航仿真入门教程（一）
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03-27 1197
RMF 是建立在 ROS 2 基础上的一系列可重复使用、可扩展的库和工具，可实现任何类型机器人系统的异构机群的互操作性。RMF 利用标准化的通信协议与部署机器人的基础设施、环境和自动化系统进行通信，以优化关键资源（如机器人、电梯、门、通道等）的使用。它通过资源分配和通过 RMF 核心（将在本书后面详细介绍）防止共享资源冲突，从而为系统增加智能。RMF 灵活而强大，几乎可以在任何通信层上运行，并与任何数量的物联网设备集成。RMF 的架构设计允许随着环境自动化水平的提高而扩展。
第六章-ROS机器人系统仿真
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02-11 2510
第六章-ROS机器人系统仿真
第十七届恩智浦杯室外ROS无人车竞速赛仿真
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学长说让以考促学，用做过的比赛来检验ROS的学习效果，看我们能不能灵活运用。（′д｀）ゞ才做了一个开头车还不会动，恩智浦杯的实物车出了点问题，我要去解决了。等我以后有时间了会继续做的，这是我脱离视频完成仿真，检验我学习成果的最好方式了。
基于ROS户外移动机器人软件系统构建
03-21
参考资料，基于ROS户外移动机器人软件系统构建_黄开宏PDF
SLAM技术之仿真环境搭建及虚拟传感器数据获取
最新发布
无垠宇宙
06-19 813
本项目介绍一种基于Unity3D引擎的SLAM多传感器仿真平台，可模拟 IMU、RGB-D相机、激光雷达传感器数据输出，为SLAM算法提供低成本、高可控性、可复现的仿真测试环境。
基于ROS的室外导航尝试
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学过ROS入门的人应该都跑过经典的turtlebot，其中就有导航的demo，大致流程就是可以先通过激光SLAM构建出场景地图，然后导入地图，进行初始姿态标定，接着便可以在Rviz下实现点到点之间的导航。上述情况是针对于室内情况，在环境开阔且复杂的室外，不可能完整的建出地图，这时就要借助GPS信号了。 GPS信号获取 获取GPS信号 ...
【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航
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09-28 6048
RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位匹配路径数据，机器人按照指定路径行走。单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部。
室外低速自动导航车的设计（7）——基于ROS的多类传感器数据的融合与匹配
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07-06 6003
在一台机器人中不可避免地会具有很多种传感器（雷达，视觉，深度...）；在机器人的导航中对这些传感器的融合，并形成完整的导航策略是很关键的。对于一台室内/室外机器人来讲，传感器的融合主要分为两个方面： 融合定位，使用GPS/IMU/里程计/视觉/雷达等传感器的数据确定机器人的位置和姿态。 融合导航，在机器人的定位确定的前提下，使用雷达/声呐/图像/深度等数据对机器人进行融合避障。 今天我们就从不同传感器的融合方面来讲，使用ROS中的TF以及消息体系，实现传感器数据的初步融合，并生成局部代价...
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Gazebo是一个开源的机器人仿真工具，它为研究和开发机器人提供了模拟真实世界物理环境的能力。Gazebo能够创建复杂的场景，包括地形、光照条件、各种物体模型，并且可以模拟多个机器人或物体在环境中的互动。Gazebo...
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5. **软件仿真**：文章指出，随着对机器人软件仿真需求的增强，ROS的灵活性和通用性使其成为高效开发和测试真实机器人行为的理想工具，通过仿真可以降低开发成本和时间。 基于ROS的户外移动机器人软件系统构建不仅...
mesh_navigation:ROS网格导航包
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室外巡检项目搭建仿真环境 1.racecar_ws(Gazebo仿真，有这个工作区间，可以跳过) 安装依赖工具 sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state
一文讲清楚robot localization如何在自动驾驶小车上实现ROS机器人定位
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关键参数包括传感器的噪声协方差、初始估计的状态协方差、过程噪声协方差等。正确设置这些参数对于确保定位精度至关重要。例如，过小的噪声协方差可能导致过分依赖某些不准确的传感器数据，而过大的噪声协方差可能导致滤波器对传感器数据不够敏感
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【ROS】例说mapserver静态地图参数（对照Rviz、Gazebo环境）
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其中数据部分表明了，未知区域为-1，其他数值为占据概率，取值范围为[0,100]，结合上面的配置，不难得出，在生成的地图中，取值65以上的点为黑色点，取值19.6以下的为白色点，灰色未知区域为-1。这行指定了地图的原点，也就是地图中(0, 0)栅格的位置。在建图过程中，rviz会显示建图的实时情况，其输出来自于SLAM，浅蓝色区域为地图大小，黑色像素为障碍物占据栅格，白色区域为自由区域。将栅格数量修改为10，栅格大小修改为2后，发现其占5个格子，仍然是10m，同时，所建的静态地图仍然为精度0.05，尺寸。
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