ROS Melodic连接UR5机械臂通讯详细步骤，亲测可行

最新推荐文章于 2025-06-11 17:47:40 发布

原创

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本文详细介绍了如何使用ROS Melodic通过网线连接并控制UR5机械臂，包括ROS设置（下载安装ur_robot_driver，修改控制器参数，设置IP），UR5机器人端的设置（安装urcap，编程，网络配置），以及调试步骤（启动UR5，运行ROS功能包，使用rviz进行控制）。确保两者在同一网段，并遵循安全操作规程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ros版本：Melodic

机械臂：优傲机器人ur5，控制器cb3，软件版本13.多

任务描述：机器人操作系统ros通过网线连接ur5，实现二者通信，在ros下控制ur5运动，为后续基于ros开发机械臂视觉抓取/避障等应用打下基础。

1 ros的设置

1.1 下载安装功能包

ur的驱动有ur_driver、ur_modern_driver、ur_robot_driver，但是现在官方建议采用ur_robot_driver，该驱动在git上的地址为：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git

ur_robot_driver的下载及安装过程如下：

# create a catkin workspace
mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws

# clone the driver
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver

# clone fork of the description. This is currently necessary, until the changes are merged upstream.
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot

# install dependencies
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# build the workspace. We need an isolated build because of the non-catkin library package.
catkin_make

# activate the workspace (ie: source it)
source devel/setup.bash

最后一条指令最好写进