【创客教育】超声波测距模块介绍和使用方法

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于 2025-04-01 13:40:54 发布

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分类专栏：创客教育 arduino 文章标签：嵌入式硬件

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超声波测距模块及HCSR04简单介绍

超声波测距模块（Ultrasonic Distance Sensor）是用来测量距离的一种产品。
超声波测距模块有好多种类型，在Arduino实验项目中，普遍使用HC-SR04。HC-SR04广泛应用于机器人避障、液位检测、智能家居等领域。

在这里插入图片描述

HC-SR04基本参数：

工作电压：5V DC（兼容3.3V逻辑电平）
测距范围：2cm ~ 400cm（部分新版HC-SR04测距可达600cm）
测距精度：3mm（最高可达0.1cm±1%）
工作频率：40kHz
探测角度：≤15度（圆锥形）

测距原理

在这里插入图片描述
HCSR04测量距离的大概步骤如下：

触发信号‌：通过控制器给“Trig引脚”发送一个最少10μs的TTL高电平，触发超声波测距模块开始测距。
模块通过发射端（标注T-transmission）发出8个40kHz的脉冲信号（超声波）。
信号传播‌：超声波信号在空气中传播，遇到障碍物后反射回来。
‌信号接收‌：接收端（标注R-reception)捕获反射回来的信号，模块进行处理。
回响信号：模块处理的结果变换为，高电平脉冲，其脉冲宽度是超声波信号发出到接收的时间，通过“Echo引脚”输出到控制器。
距离计算‌：通过脉冲宽度（传播时间），结合超声波在空气中的传播速度（在20°C大约为340m/s），使用公式： $S=V×t2S=\frac{{V}\times{t}}{2}$ ，其中S 是距离，V 是声速，t 是时间‌。

补充说明：

超出距离：若距离>400cm，Echo可能输出固定66ms高电平；
测量周期：建议≥60ms，避免发射信号干扰回波。
物体要求：被测物体面积≥0.5平方米且表面平整，否则影响精度。
环境因素：工作温度大约-40~85℃，温度、湿度等会影响声速，需校准。

扩展说明

在数字信号处理和控制系统设计中，Trig和 Echo信号是非常重要的概念：

Trig触发信号（Trigger Signal）：，它通常通过发出一个电平信号，用于控制模块开始操作。
Echo回响信号（Echo Signal）：通常指的是接受模块操作后返回的信号

Arduino项目的使用

引脚定义及接线

VCC：电源输入（5V）
Trig：触发控制信号输入（连接到数字引脚，提供高电平脉冲，如D9）
Echo：回响信号输出（连接到数字引脚，读取高电平脉冲，如D10）
GND：接地

Arduino项目代码

const int trigPin = 9;  // 触发引脚
const int echoPin = 10; // 回声引脚

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
  // 触发信号：通过Trig引脚发送10μs高电平触发脉冲信号，启动超声波发射
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  // 测量Echo引脚的高电平持续时间，即超声波往返时间（单位：微秒）
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  
  // 计算距离（单位：厘米）
  float distance = duration * 0.034 / 2;  // 距离（cm）等于高电平持续时间*声速（340m/s → 0.034cm/μs），除以2表示单程距离

  // 串口输出结果
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");

  delay(1000);  // 间隔1秒
}