mpu6050动态唤醒nrf52

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#单片机 #嵌入式硬件

一. 结构图及主要寄存器介绍

地址为：0x68时，AD0必须连线，否则INT 不工作(地址有关) 代码内INT连接的是pin29,可自行修改

设置为0x90, 主要是bit5位需设置位1；

二.主要代码

int main(void)
{
int ret = 0;
static int16_t AccValue[3],GyroValue[3];
float pitch,roll,yaw;        //欧拉角
   float a[3], g[3];
   uint8_t i;

//初始化串口
uart_config();
   gpio_init();
   //初始化TWI
twi_master_init();
//上电服务前延时，否则数据可能会出错
nrf_delay_ms(500);
//初始化mpu6060，初始化过程中会验证mpu6050的ID

   printf("MPU_Init start\r\n");
while(MPU_Init() != 0)
{
printf("MPU_Init fail\r\n");
nrf_delay_ms(20);
}
printf("MPU_Init sucess\r\n");

   MPU_INT_Init(); //配置寄存器
   while(1)
   {
       printf("enter sleep off\n");
       nrf_delay_ms(1000);

       system_off();

//       此部分可加入定时器，长时间不动时，进入休眠模式的判断依据
//       ret = MPU_Read_Byte(MOT_DETECT_STATUS);
//       printf("mot_detect ret = %d", ret);
//       ret = nrf_gpio_pin_read(26);
//       printf(" Int26 = %d\n", ret);
//       nrf_delay_ms(1000);
   }

}

/**
配置GPIOTE初始化
*/
static void gpio_init(void)
{
nrf_gpio_cfg_sense_input(PIN_MPUINT, NRF_GPIO_PIN_PULLUP, NRF_GPIO_PIN_SENSE_LOW);
}

#define MPU6050_RA_MOT_THR 0X1F //加速度中断阈值寄存器
#define MPU6050_RA_MOT_DUR 0X20 //加速中断时间寄存器

#define MPU6050_RA_ZRMOT_THR 0X21 //静止中断阈值寄存器
#define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR 0X22 //静止中断时间寄存器

#define MPU6050_RA_FF_DUR 0X1D //自由落体中断阈值寄存器
#define MPU6050_RA_FF_THR 0X1E //自由落体中断时间寄存器

#define MOT_DETECT_STATUS 0x61 //运动状态寄存器

void Free_Fall_Interrupt(void) //自由落体中断
{
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_FF_THR,0x01); //自由落体阈值
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_FF_DUR,0x014); //自由落体检测时间20ms 单位1ms 寄存器0X20
}

void Motion_Interrupt(void) //运动中断
{
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_MOT_THR, 0x05); //运动阈值
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_MOT_DUR, 0x014); //检测时间20ms 单位1ms 寄存器0X20
}

void Zero_Motion_Interrupt(void) //静止中断
{
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_ZRMOT_THR,0x20); //静止阈值
MPU_Write_Byte(MPU6050_RA_ZRMOT_DUR,0x14); //静止检测时间20ms 单位1ms 寄存器0X20
}

void MPU_INT_Init(void)
{
Motion_Interrupt(); //运动中断
MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG, 0x04); //配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器
MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG, 0x1C); //加速度传感器量程和高通滤波器配置 +-4g 分辨率 8193 LSB/g
// MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG, 0X30); //INT引脚中断时高电平，读取运动状态寄存器清中断
// MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG, 0x50); //中断使能寄存器使能运动中断和加速度中断

MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG, 0X90); //INT引脚中断时高电平，读取运动状态寄存器清中断
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG, 0x40); //中断使能寄存器使能运动中断和加速度中断
}

三.代码下载链接

https://download.csdn.net/download/u012840934/89628828