【TQ】对象模型

### 多变量模型预测控制概述 多变量模型预测控制（Multivariable Model Predictive Control, MMPC）是一种用于处理具有多个输入和输出系统的先进控制技术。其核心在于利用系统动态模型，在线求解优化问题，以获得未来一段时间内的最优控制动作序列[^4]。 #### 相关概念 MMPC 的主要特点包括以下几个方面： - **约束管理**：能够显式考虑物理、操作和技术上的各种约束条件。 - **多目标优化**：可以同时优化多个性能指标，例如能耗最小化和产品质量最大化。 - **滚动时域优化**：基于当前时刻的状态估计，不断更新未来的控制计划并实施第一个控制动作。 #### 实现方法 为了实现多变量模型预测控制，通常需要完成以下几部分工作： 1. **建立系统动态模型** 动态模型描述了被控对象的行为特性。对于复杂的工业过程，可能采用状态空间方程表示形式： \[ x(k+1) = Ax(k) + Bu(k),\quad y(k) = Cx(k) + Du(k), \] 其中 \(A\) 是状态转移矩阵，\(B\) 是输入矩阵，\(C\) 和 \(D\) 分别是输出矩阵和直通项矩阵。 2. **定义成本函数** 成本函数反映了控制系统的设计目标，一般由跟踪误差平方和以及控制增量惩罚组成： \[ J(u) = \sum_{k=0}^{N_p}(r_k-y_k)^TQ(r_k-y_k)+\sum_{j=0}^{N_c}\Delta u_j^TR\Delta u_j, \] 参数解释如下： - \(N_p\) 表示预测时域长度； - \(N_c\) 表示控制时域长度； - \(Q\) 和 \(R\) 分别是对角权重矩阵，用来平衡不同信号的重要性。 3. **求解在线优化问题** 利用数值算法实时计算满足所有约束的最佳控制律向量 \(u=[u_0,\dots,u_{N_c}]^T\) 。常用工具包有 CasADi 或 MATLAB 中的 fmincon 函数[^3]。 #### 示例代码片段 下面给出一段 Python 使用 CasADi 库构建简单双输入单输出 (SISO) 系统 MPC 控制器的例子： ```python import casadi as ca # 定义符号变量 nx, nu = 2, 1 # 状态维度 & 输入维度 Np = 10 # 预测步长 xr = [1., 0.] # 参考轨迹 U = ca.SX.sym('U', Np*nu) # 构造离散时间状态空间模型 Ad = [[0.9875, 0.0625], [-0.125, 0.9375]] Bd = [[0.0125], [0.0625]] def predict_states(X0, U): X = [] for k in range(Np): Uk = U[k*nu:(k+1)*nu] next_state = Ad @ X[-1] + Bd @ Uk if len(X)>0 else Ad@X0+Bd@Uk X.append(next_state) return ca.vertcat(*X).T # 创建代价函数 states_pred = predict_states([0., 0.], U) cost_terms = [(states_pred[:, i]-xr)**2 for i in range(nx)] J = sum(ca.sumsqr(term) for term in cost_terms) # 添加边界条件和其他约束... problem = {'f': J, 'x': U} solver = ca.nlpsol('mpc_solver', 'ipopt', problem) solution = solver(lbx=-1, ubx=1)['x'] print(solution.full()) ``` 上述脚本展示了如何设置基本框架，并调用了 IPOPT 求解器找到局部极小值点作为最终决策依据。