无人机机器视觉-CSDN博客

原创无人机用shell远程登录机载电脑，每次需要环境配置原因

登录 shell（如开机登录、远程 SSH 连接）会加载 .profile 或 .bash_profile。- 如果环境变量仅配置在 .bashrc ，而系统开机时以登录 shell 方式启动，就不会自动加载。- 非登录 shell（如打开新终端窗口）会加载 .bashrc。

2025-06-29 18:26:12 198

原创树莓派4B --ubundu20.04 机载电脑配置WIFI热点

异常一：WARN: brmfmac driver doesn't work properly with virtual interfaces and it can cause kernel panic. For this reason we disallow virtual interfaces for your adapter.For more info: https://github.com/oblique/create_ap/issues/203。工具在你的系统上没有安装。需要安装make软件。

2025-06-28 14:10:38 595

原创 PX4飞控参数详解-Mission 任务模式设置

FW Altitude Acceptance Radius before a landing//固定翼飞机着陆前的前视高度接受半径。Mission takeoff/landing required //起飞是否要检测起飞点，着陆点是否设置。FW Altitude Acceptance Radius//固定翼飞机着陆高度接受半径。MC Altitude Acceptance Radius//MC高度接受半径。GPS failure loiter time//GPS 故障盘旋时间。

2025-06-25 11:59:07 908

原创 PX4飞控参数详解-Geofence电子围栏保护设置

EXPERIMENTAL] Use Pre-emptive geofence triggering//使用预触发电子围栏。Max horizontal distance from Home//离起始点（家）的最大水平距离。Max vertical distance from Home//离起始点（家）的最大垂直距离。Geofence violation action//电子围栏越界处理措施。Geofence source//电子围栏。Return mode //返航。Land mode //着陆。

2025-06-25 09:39:30 430

原创 PX4飞控参数详解-Failure Detector 失控检测设置

Enable PWM input on for engaging failsafe from an external automatic trigger system (ATS)//启用脉宽调制（PWM）输入，以便接入来自外部自动触发系统（ATS）的故障安全装置。Motor Failure Current/Throttle Threshold//电机故障电流/油门最小值。Motor Failure Time Threshold//电机故障时间阈值。

2025-06-25 09:19:45 322

原创 PX4飞控参数详解-Land Detector 着陆检测（一般默认就行）

Fixed-wing land detector: Max horizontal velocity threshold//固定翼着陆：最大水平速度值。Fixed-wing land detector: Max vertiacal velocity threshold//固定翼着陆：最大垂直速度值。Fixed-wing land detector: Max horizontal acceleration//固定翼着陆：最大水平加速度。

2025-06-25 08:47:02 680

原创 PX4飞控参数详解-Hover Thrust Estimator悬停油门估算参数设置（一般不用改动）

Horizontal velocity threshold for sensitivity reduction//降低灵敏度的水平速度阈值。Max deviation from MPC_THR_HOVER//悬停最大位置控制阈值（MPC_THR_HOVER）的最大偏差。Gate size for acceleration fusion//在加速融合技术中，门控机制所设定的规模或参数大小。1-sigma initial hover thrust uncertainty//1-西格玛初始悬停推力不确定性。

2025-06-25 08:26:57 660

原创 PX4飞控参数详解-GPS定位系统设置

GNSS Systems for Primary GPS (integer bitmask)//全球导航卫星系统（GNSS）（整数位掩码）Heading/Yaw offset for dual antenna GPS//双天线全球定位系统（GPS）的航向/偏航偏移。Log GPS communication data//记录全球定位系统（GPS）通信数据。Protocol for Main GPS//主全球定位系统协议（支持哪个协议）Galileo//伽利略卫星导航系统。BeiDou//北斗卫星导航系统。

2025-06-25 07:55:44 1224

原创 PX4飞控参数详解-MAVLink协议参数设置

Serial Configuration for MAVLink (instance 0)//MAVLink的串行配置。Enable MAVLink Message forwarding for instance 0 //启用消息转发。MAVLink Remote Port for instance 0//MAVLink 远程端口。MAVLink Network Port for instance 0//MAVLink网络端口。MAVLink Mode for instance 0 //传输模式。

2025-06-24 19:39:57 1002

原创 PX4飞控参数详解-DShot协议参数设置

Allows for 3d mode when using DShot and suitable mixer//当使用DShot协议和合适的混控器时，支持3D模式。Serial Configuration for DShot Driver//DShot驱动程序的串行配置。Minimum DShot Motor Output//最小DShot电机输出。DSHOT 3D deadband high//DSHOT 3D 死区上限。DSHOT 3D deadband low//DSHOT 3D死区下限。

2025-06-22 18:28:49 939

原创 PX4飞控参数详解-Multicopter Position Control多旋翼位置控制

Maximum horizontal velocity for which position hold is enabled (use 0 to disable check)//启用悬停时的最大水平速度（使用 0 可禁用此检查）（仅适用MPC_POS_MODE 0 或 MPC_ALT_MODE 2）Maximum horizontal and vertical jerk in Position/Altitude mode//位置/高度模式下的最大水平和垂直加加速度。

2025-06-22 11:32:59 1148

原创 PX4飞控参数详解-Battery Calibration电池校准

Scaling from ADC counts to volt on the ADC input(battery voltage)从ADC计数到ADC输入电压的比例（电池电压）Expected battery current in flight 飞行过程中的预期电池平均电流（用于估算剩余飞行时间和触发自动返航（RTL）功能）Battery 1 current per volt (A/V)每伏电池电流，载具报告电流与电流表电流有差距，可以用它来调整。输入电压的缩放比例（电池电流）

2025-06-21 15:29:04 931

原创编译指定版本的飞控固件的方法，如固件px4_fmu-v2版本编译

问题处理：若子模块更新失败（因 .gitmodules 中链接指向 GitHub），需手动修改该文件中的 URL，将 github.com 替换为 gitee.com 镜像地址。要获取 PX4 固件 1.14.0 版本中针对 fmu-v2 硬件的编译文件 px4_fmu-v2_default.px4，需通过源码编译生成。px4_fmu-v2_default 固件适用于 Pixhawk v1/v2 系列飞控（如 Pixhawk 1、Pixracer 等）。尝试本地编译，确保固件与硬件完全兼容。

2025-06-19 18:08:44 537

原创无人机飞控报错列表

6.Need 3D Fix：GPS没有定位，而飞行模式处于loiter/RTL/AUTO/等需要GPS定位的模式，就会出现这个报警。4.Compasses inconsistent：内置罗盘和外置罗盘(集成在GPS模块里)安装时候指向的方向不相同（大于45度），重新安装GPS模块，使GPS箭头前向与飞控前向保持一致，再校准罗盘。重新校准遥控器，记得把所有分配的辅助通道开关都要拨动一下。3.Compass not healthy：罗盘硬件出现故障，可能是外置罗盘没有接好、飞控内置罗盘损坏或者外置罗盘损坏。

2025-06-19 15:43:15 473

原创飞控硬件PIXHAWK 2.4.8 版本

1. 应用领域侧重：PX4常用于工业级无人机、科研项目，如测绘、巡检、物流配送等对稳定性、精度要求高的场景；2. 功能复杂度：PX4具备复杂的自主控制能力，可实现高精度定位、避障、路径规划等高级功能；APM虽也支持定制，但在复杂定制需求下，实现难度相对较高。PIXHAWK 2.4.8 主要有以下版本，烧录固件的时候，一定也要跟相应该的硬件匹配，否则会出现各种问题。固件是是烧录在飞控硬件中的软件，pixhawk飞控支持PX4和ArduPilot两种版本的固件！FMU V1 没有使用了。

2025-06-19 12:16:10 338

原创 Ubuntu系统入门教程-终端分屏软件Terminator

2.打开新终端,输入terminator;1.打开新终端，下载且安装Terminator。

2025-06-13 17:13:56 193

原创树莓派4B+Ubuntu 20.04 WIFI网络配置

2. 编辑配置文件：输入命令 sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml ，打开网络配置文件。如果没有该文件，根据实际情况修改文件名。配置完成后，可通过 ping 命令测试网络连接，如 ping www.baidu.com ，若能收到响应，说明网络配置成功。4. 应用配置：保存并退出编辑器后，在终端中输入 sudo netplan apply ，使配置生效。1. 查看网卡名称：打开终端，输入 ip a 命令，查看无线网卡名称，通常为 wlan0。

2025-06-13 16:19:56 259

原创 ROS与C++构建工作空间+创建CatkinCatkin包

2.创建CatkinCatkin包。

2025-06-13 11:31:58 136

原创树莓派-系统安装-Windows下利用Win32DiskImager进行系统安装,镜像

5.点Write，然后点一下Yes确定操作，开始系统写入。3.Image File处选择Raspbian映像文件。7.Micro SD卡插入树莓派，接通电源启动。1.格式Miscro SD卡为FAT32格式。4.Device处选择盘符为你读卡器的盘符。2.启动Win32DiskImager。6.写入完成，提示成功。

2025-06-13 11:12:55 462

原创 ROS 安装 Visual Studio Code

点击左侧下方Extension 插件搜索栏，输入CMake ,找到CMakeTools点击install ，安装即可！（2）更改代码如下："group": {"kind":"build","isDefault": true},点击左侧下方Extension 插件搜索栏，输入chinese ,点击install ，安装即可！点击左侧下方Extension 插件搜索栏，输入ROS ,点击install ，安装即可！4.设置编译快捷键，Ctrl+Shift+B，以后每次编译直接按快捷键就行。

2025-06-13 08:55:03 275

原创无人机机载电脑如何与飞控链接（mavros与PX4链接通讯）

7. 启动mavros：运行“roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyUSB0:921600"”（根据实际串口名称修改），若mavros成功运行，说明连接成功。“ls /dev/”，找到飞控串口对应在机载电脑中的名称，可能是ttyACM0、ttyACM1、ttyUSB0或ttyUSB1等，记住该名称。6. 赋予串口权限：运行“sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0”（根据实际串口名称修改），给串口赋予使用权限。

2025-06-10 16:52:17 754

原创树莓派ubuntu 20.04.15安装ROS1 noetic版本+mavRos+PX4安装

安装ROS版本命令，输入命令根据提示选择即可，如选择版本的时候，选择noetic版本，

2025-06-03 17:28:29 173

原创树莓派4B 安装ubuntu 20.4.15教程，并安装图形桌面

1.从树莓牌官网下载刷机软件--2.选择树莓派4+ubuntu20.4.15 +SD卡，并设置wifi参数，清空数据，下一步，如图！3.把卡放在树莓派中，开机。4.安装安装ubuntu桌面版用小鱼代码一键更改系统源5.运行代码更新系统软件6.等待几分钟之后，运行代码7.安装完成，重启。

2025-06-03 16:09:58 188

原创无人机开发小白要规避的大坑！！！

无人机开发需要的知识多，所需要的硬件也很多，搭建各种无人机软硬件环境很烦，且网上的教程很杂乱，无头绪！2025年想学习的直接入就行，不用选择！后期将给大家说一下系统搭建，环境部署，编译等问题。1.用Ubuntu 20.04的系统。2.用ROS Noetic 这个版本。6.硬件就选树莓派4B 8G版本的，3.PX4 1.14.0 这个版本。4.Gazebo11.14 仿真。5.QGC地面站 V4.3.0。

2025-05-30 09:30:51 95

原创 OpenCV创建滑动条函数createTrackbar的使用

onChange：回调函数指针，形式为void Foo(int, void*)，第一个参数表示滑动条位置，第。value：滑动条的位置将赋予该指针，创建滑动条时其初始位置受到value的影响。winname：滑动条将依附的窗口名称，需要提前创建好。count：滑动条的最大位置，最小位置始终为0。userdata：传入回调函数的用户数据。trackbarname：滑动条名称。

2023-03-14 16:19:31 319

原创 OpenCV 扩充图像边界copyMakeBorder 函数解释

--BORDER_REFLECT_101：对称法，以最边缘像素为轴，对称填充。--- BORDER_REPLICATE：复制法，复制最边缘像素，填充扩充的边界。在图像处理过程中，因为卷积算子有一定大小，所以就会导致图像一定范围的边界不能被处理，这时就需要将边界进行适当扩充。*top，bottom，left，right，分别表示在原图像的四个方向上扩充多少像素。---BORDER_REFLECT：和对称法原理一致，不过连最边缘像素也要对称过去。*src，输入图像，即原图像，填 Mat 类的对象即可。

2023-03-13 21:44:22 1465

原创 OpenCV中的GaussianBlur高斯滤波参数解释

src：输入图，支持多通道，每一个通道会被单独处理；支持CV_8U, CV_16U, CV_16S,borderType：像素padding方式。dst：输出图，与输入图的尺寸和类型一致。ksize：高斯核尺寸，宽高可以不同。sigmaX：X方向的高斯核标准差。sigmaY：Y方向的高斯核标准差。CV_32F，CV_64F格式。

2023-03-13 20:32:40 662

原创 OpenCV皮肤检测方法

而“U”和“V” 表示的则是色度（Chrominance或Chroma），作用是描述影像色彩及饱和度，用于指定像素的颜色。经过前人学者大量的皮肤统计信息可以知道，如果将皮肤信息映射到YCrCb空间，则在CrCb二维空间中这些皮肤像素点近似成一个椭圆分布。因此如果我们得到了一个CrCb的椭圆，下次来一个坐标(Cr, Cb)我们只需判断它是否在椭圆内（包括边界），如果是，则可以判断其为皮肤，否则就是非皮肤像素点。可以改善的方向就是，我们可以用合适的滤波器或者形态学处理一些噪声，来使得提取出来的皮肤更为干净。

2023-03-13 17:12:01 1225

u013096791的博客