Ubuntu ROS环境搭建

1，首先最重要的是把系统默认的源为aliyun镜像源，否则在update的时候非常非常慢，先备份sources.list，然后编辑/etc/apt/sources.list文件

       把http://archive.ubuntu.com/ubuntu都改成http://mirrors.aliyun.com/ubuntu

cd /etc/apt

sudo cp sources.list sources_old.list

2，添加ROS软件源

国外源：

sudo sh -c 'echo ''deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main''> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3，安装ROS软件需要授权密钥，获取授权密钥时会报拒绝连接，所以先把域名映射加到hosts文件
进入https://site.ip138.com/输入raw.githubusercontent.com获取到香港的服务器IP为151.101.76.133

  加入域名映射
  sudo vim /etc/hosts
  151.101.76.133 raw.githubusercontent.com
  151.101.76.133 raw.github.com

4，获取密钥，会在命令当前目录下生成ros.key文件
 

sudo wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key

5，以上3，4步骤也可通过如下命令实现授权(不一定每次都有用)

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

6，用这个密钥配置 apt 软件包管理系统，注意要在用户主目录下执行(/home/username),执行后提示OK即可删除ros.key

sudo apt-key add ros.key

7，更新软件包索引

sudo apt-get update

8，ubuntu16对应版本为kinetic

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

   ubuntu18对应版本为melodic

   sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

以下是基于ubuntu16.04，除版本号不一样，其他都相同(ubuntu18把kinetic替换为melodic)

在这一步可能会报错说依赖无法安装，则执行下面的命令

sudo apt-get install aptitude

sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full

选择y

9，执行ROS相关命令前要确保ROS相关环境变量已添加，避免都执行setup.basg，把"source /opt/ros/kinetic/setup.bash"写到~/.bashrc中，setup.bash会自动添加ROS相关的环境变量

echo ''source /opt/ros/kinetic/setup.bash'' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

10，查看可用软件包
   apt-cache search ros-kinetic

11，查看ROS的环境变量
   export | grep ROS

12，初始化 rosdep，rosdep可以在我们需要编译某些源码的时候为其安装一些依赖项，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。在ubuntu18中执行sudo rosdep init，会提示找不到rosdep命令，要先安装rospack-tools

 sudo apt install rospack-tools
 sudo rosdep init

上面这一步可能回报错，pkg_resources.DistributionNotFound: The 'rosdistro>=0.7.5' distribution，解决办法为：

sudo apt install python3-catkin-pkg

sudo apt install python3-rospkg

sudo apt install python3-rosdep-modules

sudo apt install python3-rosdep

 rosdep update

这个最好在用户目录下执行，不要用root用户执行

执行rosdep update过程中可能会报超时错误，换成手机热点网络，或者多尝试几次

13， 构建依赖项（dependencies for building packages），rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，可以从一个命令下载许多个ROS包的源树。要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，运行命令：
 

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

14，ROS安装成功，测试启动ROS MASTER
   roscore

15，打开新的终端，启动仿真器
    rosrun turtlesim turtlesim_node

16，打开新终端，开启控制节点
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key

17，打开新终端，查看ROS的图形化界面
  rosrun rqt_graph rqt_graph

ros卸载

sudo apt-get purge ros-*

卸载依赖

sudo apt-get autoremove