u014220146的博客

使用树莓派与pixhawk通信，安装好mavros，树莓派与pixhawk串口连接。既然发布话题配置了best_effort，订阅者也需要配置，否则读取不到信息。查看节点之间的关系，包含了话题发布与订阅，在连接图上可以看到和预想的一致。从发布者找问题，在rqt_graph图谱上可以查看发布的话题配置信息。自己写了个一模一样的话题发布出来，也可以订阅到，说明订阅者没有问题。有1个订阅者，说明已经订阅上了，话题名称和话题类型已经对上。编译运行节点，无法触发回调函数，一句打印都没看到。查看话题的类型可以去。

action服务端运行起来后，在另一个窗口模拟客户端发送指令报错。配置写action服务端的包的CMakeList.txt。找不到serverBase，这属于库函数。写完action服务端后编译报错。定义action结构体。

【代码】ros2打印不依赖节点。

【代码】ros2的humble版本设置日志打印级别。

ubuntu22.04+ros2 humble，开发节点，使用键盘ctrl+c强制结束节点运行，使用try catch捕获异常，使得终端不打印报错。

本人的问题出现在CMakeLists.txt中，配置PROJECT_NAME出错