EtherCAT的COE报文

以COE（CANopen over EtherCAT）的SDO服务为例，EtherCAT帧格式如下图所示： 从图中可看出CANopen、EtherCAT和Ethernet这几个协议的大致关系。

将ＣＡＮｏｐｅｎ作为ＥｔｈｅｒＣＡＴ的应用层，在保证兼容性的同时，为了适配ＥｔｈｅｒＣＡＴ数据链路层接口，充分发挥ＥｔｈｅｒＣＡＴ的网络优势，需要对ＣＡＮｏｐｅｎ协议相应的功能扩充，然后就有了ＣＯＥ（ＣＡＮｏｐｅｎ　ｏｖｅｒ　ＥｔｈｅｒＣＡＴ）。对象字典可以这样理解，“一切信息皆对象”，比如某个数据，属性，设备ＩＤ，大小，方向，某个ＩＯ变量的值等等。对象字典就是对象的集合。每个对象都有对应的索引和索引。根据索引和子索引就能找到字典里的字（对象）。

参考1：https://zhuanlan.zhihu.com/p/265124581 参考2：https://blog.csdn.net/ethercat_i7/article/details/53186941 参考3：https://www.shanlily.cn/archives/518 1 EtherCAT 协议     EtherCAT处于七层OSI通讯模型的底层，EtherCAT协议制定了相当第一层（物理层）、第二层（数据链路程）和第三层（网络层）的技术规范，如下图。 2 CANOpen协议  

例如，配置PDO映射时，主站通过SDO将对象字典条目（如0x6040、0x607A）写入从站的0x1700对象，实现灵活的数据映射。例如，手部关节的力觉、视觉数据可通过同一EtherCAT芯片整合，减少布线复杂度，同时通过SDO实现AI算法的动态参数注入，推动“感知-决策-执行”闭环优化。其兼容性、高效性与灵活性，正重构全球工业自动化版图，为未来工厂注入“智慧血液”。PDO（过程数据对象）：负责周期性数据传输，如实时控制信号，通过硬件直接处理，实现微秒级同步，保障机器人关节运动、传感器反馈等场景的精准性。

三、EtherCAT应用层 1.特性 EtherCAT应用层支持多种设备行规以实现邮箱通讯，包括CANopen、SERCOS、HTTP等，基于EtherCAT的应用层行规被称为xoE协议（xxx over EtherCAT）。设备开发中，从站设备无需支持所有行规，根据其应用选择最合适的一种即可。下面将以应用最为广泛的CoE协议举例描述。 2.CoE协议 CoE全称CANapplicationprotocoloverEtherCAT，是EtherCAT应用层协议实现的一种，其特点是根据...

EtherCAT 以太网数据帧的数据区由多个子报文组成，每个子报文都服务于一个特定的逻辑映像区。读取数据：每个设备中的 FMMU 在数据帧通过时读出该数据帧中映射到此设备的逻辑地址中的数据，如数字伺服控制指令数据。输入数据：如数字伺服状态数据，可以在数据帧通过时插入到相应的逻辑地址区中，数据帧在整个过程仅有几纳秒的延时，通常每个通信周期只需要传输一个以太网数据帧，这个数据帧沿着逻辑环传输一周，完成所有的广播式、多播式以及从站间的通信。

EtherCAT 总线是基于以太网的开发架构的实时工业现场总线通讯协议，目前是最快的工业以太网技术之 一，提供了纳秒级精确同步，具有高性能、拓扑结构灵活，低成本、高精度、应用简单等优点。不同位的值表示的功能参见驱动器手册的描述去设置，部分参数设置完成需要写入到驱动器的掉电存储器中，并重启驱动器生效。报文中包含索引和子索引信息，如此方便对象在对象字典中定位，而且对象字典中的复合数据结构易于通过。数据帧通过时，取出主站发送给该从站的数据，并将该从站需要传送给主站的数据插入到。个字节，则必须实行分段传送。

EtherCAT是一种用于实时以太网通信的现场总线协议。它由德国Beckhoff公司于2003年开发，并在2014年成为国际电机工程师协会（IEC）的国际标准（IEC61158-12）。EtherCAT的设计目标是实现高性能的实时通信，同时保持低成本和简单的网络结构。它通过在数据帧中实时传输和处理数据，从而实现低延迟和高带宽。这使得EtherCAT适用于需要快速响应和高精度控制的应用，如工业自动化、机器人控制和测试测量。EtherCAT采用主从式结构，其中一个主站（Master。

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EtherCAT的解决方法就是，所有的节点使用一个数据帧，主站发出数据帧后，所有的从站会在飞行中处理数据，读取自己需要的，塞入自己需要返回的数据，然后继续把数据帧继续向下传输，直到碰到最后一个节点，利用Ethernet的全双工特性再将数据返回给主站。前面提到，因为EtherCAT数据帧的独特设计，有效数据率非常高，所以在工业自动化领域可以充分利用起来Ethernet的百兆带宽，实际上百兆带宽也可以让非常多的电机实现1ms的通信周期，例如正运动家就有128轴的控制器。机制实现数据的读取和写入。

EtherCAT协议是位于Ethernet协议之上的网络层协议，与IP协议平级。

CoE:基于EtherCAT的CANopen通信； DC:分布式时钟； ENI:EtherCAT Network Information的缩写，即EtherCAT网络信息； EoE:基于EtherCAT的以太网； ESC：EtherCAT从站控制器； EMI：EtherCAT Master Information的缩写，EtherCAT主站信息； ESI：EtherCAT Slave ...